[发明专利]一种甘蔗收割机用智能抓取收割装置及其使用方法

说明书

本发明公开了一种甘蔗收割机用智能抓取收割装置及其使用方法，包括中空旋转机构，手臂提升机构，抓取手臂，扶蔗器，切割装置，扶蔗器将甘蔗带入切割装置区域进行切割分离，再由手臂提升机构将甘蔗抬起，接着中空旋转机构转动将甘蔗带入收集区，最后抓取手臂丢下甘蔗。与现有技术相比，本发明的一种甘蔗收割机用智能抓取收割装置及其使用方法，多条抓取手臂同步工作，工作效率高，且切割时，甘蔗处于固定状态，甘蔗切口整齐，不影响甘蔗二次生长，提高了工作效率，解放了劳动力。

技术领域

本发明涉及一种甘蔗收割机用智能抓取收割装置及其使用方法，属于果实采摘自动化技术领域。

背景技术

由于我国特殊的气候和地形条件，我国甘蔗收获方式主要为手工砍伐和传统整杆式铺割机两种收获方式为主。

人工砍蔗效率低、劳动强度大、且成本高。

现有甘蔗割铺机，机器工作时，甘蔗被切断后，在直立状态下，由拨盘式铺放装置向一侧拨，甘蔗杂乱无序的倒在田间，还需要人工在田地里进行二次打捆收集。这种收割方式增加人工劳动，降低效率。且此收割机没有固定夹持装置，切割时甘蔗容易摇晃，致使甘蔗切口不平齐、破损率较大，影响甘蔗二次成长。

随着科技的进步，一些全自动的大型甘蔗收割机也逐渐走入我国市场，例如美国约翰迪尔公司开发的CH530新型甘蔗收割机，集去梢、收割、剥叶和切断于一体，自动化控制、工作效率高。但是，我国甘蔗多是南方各农户家庭独立在丘陵地带种植，种植较为分散、面积相对较小且多台风，多降水。大型收割机无法在丘陵多降水地带进行工作，且工作成本较大，对于甘蔗种植户来说不合算。

在南方种植甘蔗，经常会遇到大风天气，甘蔗会被风向同一个方向吹倒，为了解决大型机械的不适用性和传统机械的弊端、降低成本、解放劳动力。本发明提供了一种小型甘蔗收割机上的甘蔗智能抓取收割装置。

发明内容

本发明需要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，而提供一种甘蔗收割机用智能抓取收割装置及其使用方法。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种甘蔗收割机用智能抓取收割装置，包括中空旋转机构，手臂提升机构，抓取手臂，扶蔗器，切割装置；

所述中空旋转机构包括上部为开口的旋转外壳，旋转外壳下部为收割机工作平台，旋转外壳的一个侧面为收集平台，旋转外壳内底面设有中心锥齿轮，中心锥齿轮下具有用于控制其转动的第一步进电机，旋转外壳侧面等分设置有四根锥齿轮轴，锥齿轮轴贯穿旋转外壳，锥齿轮轴位于旋转外壳内的端部设有从动锥齿轮，从动锥齿轮与中心锥齿轮相互啮合，锥齿轮轴位于旋转外壳外的端部设有手臂提升机构连接板，手臂提升机构固定在手臂提升机构连接板上，所述旋转外壳底部具有控制其转动的第二步进电机；

所述手臂提升机构包括固定于手臂提升机构连接板上的提升安装座，提升安装座为条形槽结构，内部沿提升安装座长度方向设置提升丝杠，提升丝杠的一端具有丝杠齿轮，提升安装座端部具有作用于丝杠齿轮的提升电机，所述提升丝杠上具有提升丝杠螺母，提升丝杠螺母限位于提升安装座内活动，提升丝杠螺母上安装有手臂安装板；

所述抓取手臂包括两个拉杆，拉杆的外端上铰接设有连杆，连杆的外端上铰接设有半弧形的抓取手抓，连杆连接在抓取手抓凸面的中心位置，两个拉杆之间设置有电动直线推杆，电动直线推杆的端部为铰接推板，铰接推板上设有两根连接臂，两根连接臂分别对应一个抓取手抓，连接臂的一端铰接于铰接推板另一端铰接于一个抓取手抓的边缘；

所述扶蔗器包括连接在收割机工作平台的两个扶蔗器支架，每个扶蔗器支架上具有一块斜板，斜板上安装有三个同步齿轮，其中一个同步齿轮上具有驱动电机，三个同步齿轮上绕有链条，链条呈钝角三角形，链条的直线边靠外设置，链条沿斜板的倾斜角度在斜向方向上转动，链条上具有将甘蔗聚拢并向抓取手臂带动的拨指；