[发明专利]通用型建筑室内工程智能机器人

权利要求书

1.一种通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，它包括：

移动基部；

机器活动手臂；其具有至少二个连杆臂、相邻的连杆臂之间借助于关节部活动，以及驱动部各关节部的动力提供部；

传感系统；其设置于所述移动基部上以及设置于机器活动手臂上，所述传感系统包括实现避障及距离的检测模块且该检测模块用于检测所述移动基部的空间相对坐标；

中央控制部；其连接于所述移动基部、机器活动手臂和传感系统，所述中央控制部包括移动控制模块、活动手臂控制模块和检测控制模块。

2.根据权利要求1所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述关节部包括第一关节部、第二关节部和第三关节部；所述连杆臂包括：

与底座相连接的第一连杆臂，第一连杆臂与底座相转动连接；

第二连杆臂，其与所述第一连杆臂之间通过第一关节部相连接；

第三连杆臂，其与所述第二连杆臂之间通过第二关节部相连接；

腕部，其与第三连杆臂之间通过第三关节部相连接。

3.根据权利要求2所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述腕部具有标准通用接口。

4.根据权利要求1-3任一项所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述移动基部装设有检测模块，所述腕部设有旋转角度检测模块或距离的检测模块。

5.根据权利要求4所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述移动基部装设有执行移动机构，所述执行移动机构包括麦克纳姆轮、履带轮、车轮、多足移动机构的一种或多种；执行移动机构装设于承载机台的下方。

6.根据权利要求2所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述动力提供部包括驱动第一关节部的第一伺服电机、驱动第二关节部的第二伺服电机和驱动第三关节部的第三伺服电机。

7.根据权利要求6所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述检测模块包括雷达、红外线传感器、接近传感器、视觉传感器、激光传感器的任一种或任多种；所述检测模块用于对物测距和物体轮廓识别。

8.根据权利要求3所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述标准通用接口可拆卸地组装有任务执行机构。

9.根据权利要求8所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述的任务执行机构包括用于喷涂的自动喷枪或用于墙面磨平磨光用的磨具或用于抓取物体的气爪或用于开线槽用的切刀或铣加工机械头或自动枪钉机。

10.根据权利要求1-3、5-9中的任一项所述的通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，所述中央控制部连接电气系统，电气系统包括电池、电池连接器、外接电源接口、导线、电气保护电路和分配控制器；

所述分配控制器按照中央控制部给出的指令合理分配电力给所述机器活动手臂及移动基部；所述中央控制部包括高性能计算机、各类通讯接口、各类数据总线接口和显示界面构成，

所述检测控制模块用于对机体及周边环境物体姿态信息的点云重构、结算、特征识别、姿态识别和感知信息的运算，以实现功能控制，所述功能控制包括指令解析、无线通信、导航数据处理和图像处理；

电气系统还具有安全控制模块，该安全控制模块包括紧急停止、警告装置、人员安全检测装置、防碰撞安全装置、低电压、参数错误和机械故障诊断，

所述移动控制模块用于对走路径规划、运动控制和导航/导引系统，为机体提供系统绝对或相对位置及航向；

所述活动手臂控制模块用于对机械臂运动轨迹规划及控制且与远程控制中心通讯、与数据交换和现场的协同工作机器人之间的通讯与数据交换。