[发明专利]通用型建筑室内工程智能机器人

说明书

一种通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，它包括：移动基部；机器活动手臂；其具有至少二个连杆臂、相邻的连杆臂之间借助于关节部活动，以及驱动部各关节部的动力提供部；传感系统；其设置于所述移动基部上以及设置于机器活动手臂上，所述传感系统包括实现避障及距离的检测模块且该检测模块用于检测所述移动基部的空间相对坐标；中央控制部；其连接于所述移动基部、机器活动手臂和传感系统，所述中央控制部包括移动控制模块、活动手臂控制模块和检测控制模块。它结构简单、易于实现规模化生产制造，这个通用型建筑室内工程智能机器人移动基部、控制、配电管理系统、多轴机械臂自动化工作，以达到有效改善施工品质和施工质量，提高工效。

技术领域

本发明涉及一种通用型建筑室内工程智能机器人。

背景技术

建筑室内装饰行业一直以来都是人手工或通过简单的机械辅助作业，劳动强度大，成品精度无法保证，工作环境恶劣；工作效率低且难以持续提高，成品加工精度无法持续保证，工作环境恶劣，这种种弊端这种种弊端使得目前的中国市场上有大约20万家装饰公司，据调查装修工人的平均年龄超过40岁，且少有年轻劳动力注入。这就使得这个行业的劳动力成本急剧提升，装饰公司面临“后续无匠”的尴尬处境。

而欧美市场，因为当地人工费用更为昂贵，室内装饰基本上都是业主DIY完成。因此，人们都迫切需要研发一种精通娴熟装饰工艺技巧，能够替代部分人工劳动的通用型建筑室内工程智能机器人来从事繁重的建筑工作。

建筑施工工地工作环境恶劣，建筑施工现场地域广阔或狭窄变化多，室内障碍物多，且需要解决穿过房门，楼梯等关卡，需要解决机器人能快速适应施工地点经常变换，以及需要解决在开放且无固定参照物、没有基准平面的空间高精度大面积施工要求。而且在施工中有大量的阴阳角、交接分型面需要高精度处理；墙面、地面还有较高的平整度、垂直度要求。因此，目前没有一台满足上述要求的智能机器人在建筑施工中的应用。

为了克服上述的缺陷和满足施工要求，我们研制了一种通用型建筑室内工程智能机器人，可以有效的解决上述问题，使机器人正真在建筑行业得到大面积推广，有效改善施工品质和施工质量，减轻工人劳动强度和健康卫生水平。

发明内容

本发明的目的所要解决的技术问题是要提供一种通用型建筑室内工程智能机器人，涉及建筑自动化加工设备技术领域，结构牢固、简单，易于实现批量化生产，作业空间自由度和灵活度好，可以按规划路径自由移动和自动化加工，可以完成室内装修工程内大部分的工程任务及辅助任务，如：拆墙、砌墙、开线槽、打墙洞、布设水电管道、传拉线、铺砌地面、墙面面砖、木工安装、喷涂防水涂料、抹墙、批灰、喷涂面漆等，以达到有效改善施工品质和施工质量，提高工效，减轻工人劳动强度和提高健康卫生水平的目的。因此，它是一种经济性和技术性均具优越性能的智能化机器设备。

为实现上述目的，本发明提供一种通用型建筑室内工程智能机器人，其特征在于，它包括：

移动基部；

机器活动手臂；其具有至少二个连杆臂、相邻的连杆臂之间借助于关节部活动，以及驱动部各关节部的动力提供部；

传感系统；其设置于所述移动基部上以及设置于机器活动手臂上，所述传感系统包括实现避障及距离的检测模块且该检测模块用于检测所述移动基部的空间相对坐标；

中央控制部；其连接于所述移动基部、机器活动手臂和传感系统，所述中央控制部包括移动控制模块、活动手臂控制模块和检测控制模块。

于本发明的一个或多个实施例中，所述关节部包括第一关节部、第二关节部和第三关节部；所述连杆臂包括：

与底座相连接的第一连杆臂，第一连杆臂与底座相转动连接；

第二连杆臂，其与所述第一连杆臂之间通过第一关节部相连接；

第三连杆臂，其与所述第二连杆臂之间通过第二关节部相连接；