[发明专利]智能汽车紧急制动切换方法及其装置和智能汽车

说明书

本发明涉及汽车制动技术领域，公开了一种智能汽车紧急制动切换方法及其装置和智能汽车，为人工模式制动和智能模式制动均为与制动主轴采用齿轮啮合传动的方式进行，与制动主轴配合的人工模式制动机构和智能模式制动机构择一在电磁吸合作用下与制动主轴啮合传动；通过电磁感应的方式感应制动踏板连杆的动作为ECU提供驾驶模式切换信号。本方法充分利用了电磁感应特性、电磁吸合特性及齿轮啮合传动性能，通过电磁感应及时捕捉制动踏板连杆的动作，为ECU进行驾驶模式的切换提供精准信号，使人工干预及时生效，迅速实现车辆制动，制动主轴在同一时期仅能进行人工模式制动或智能模式制动，通过简单控制电磁吸合状态，即可快速完成汽车的人工模式制动。

技术领域

本发明涉及汽车制动技术领域，具体地，涉及一种智能汽车紧急制动切换方法及其装置和智能汽车。

背景技术

智能无人驾驶车辆制动有一般两种模式，即：智能驾驶模式，人工制动模式。上层控制系统(中控机和ECU)完成信息收集、分析、计算到发出指令等任务，而底层执行机构则是直接实现对车辆控制。

制动机构作为底层制动系统的一部分，与车辆的安全运行息息相关。在人工驾驶模式下因车辆故障、失控或紧急情况下可以实现立即紧急制动，而在智能驾驶模式下，当传感器避障有盲区或传感器失效的情况下车辆无法避障或紧急制动和进行驾驶模式切换，且当车辆故障、失控或紧急情况下实现紧急制动时需要通过各传感器到控制器到执行器才能真正实现紧急制动，中间信号传输、处理到执行器工作都需要一定的时间，因此需要人工立即干预进行驾驶模式切换和立即制动。

目前国内智能汽车通过底层控制在紧急状态下通过人工干预实现控制车辆制动切换装置还没有相关设计，因此需要设计一种适用于智能驾驶模式下因遇传感器避障盲区、车辆故障、失控或紧急状况下立即切换驾驶模式并实现人工制动模式的装置，以提高车辆在智能驾驶模式行车中的安全性能。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种可在紧急状况下及时获知感应信号并进行驾驶模式切换实现人工制动的智能汽车紧急制动切换方法。

本发明同时提供一种结构简单、通过感应制动踏板连杆的动作来指导驾驶模式切换进而完成汽车制动的智能汽车紧急制动切换装置。

本发明同时提供一种响应速度快的、整体控制稳定可靠的智能汽车。

本发明目的通过以下技术方案实现：

一种智能汽车紧急制动切换方法，包括人工驾驶模式和智能驾驶模式，人工模式制动和智能模式制动均为与制动主轴采用齿轮啮合传动的方式进行，与制动主轴配合的人工模式制动机构和智能模式制动机构择一在电磁吸合作用下与制动主轴发生啮合传动；通过电磁感应的方式感应人工模式制动机构的制动踏板连杆的动作来为ECU提供驾驶模式切换信号。

进一步地，智能模式制动机构与制动主轴的啮合传动动力由一电机控制一带齿的部件与智能模式制动机构作啮合传动来提供。

一种智能汽车紧急制动切换装置，包括ECU和制动踏板连杆，在智能汽车的制动主轴外周设置至少两条分布在不同空间平面的齿部，一条齿部与制动踏板连杆之间设置第一电磁齿式离合器，另一条齿部处设置第二电磁齿式离合器；还包括一可控制第二电磁齿式离合器与制动主轴发生啮合传动的动力机构；ECU与第一电磁齿式离合器、第二电磁齿式离合器及动力机构电连接。

在制动踏板连杆的制动动作路径中还设有一与ECU电连接的电磁感应装置，电磁感应装置可通过感应制动踏板连杆的动作来为ECU提供驾驶模式切换信号。

进一步地，电磁感应装置为电磁式传感器，电磁式传感器包括永久磁铁、衔铁和信号线圈，电磁式传感器整体呈U形结构，永久磁铁和信号线圈位于U形结构的两个U形端部，电磁式传感器的U形凹槽可供制动踏板连杆进入和脱出。