[发明专利]机器人连接臂及具有其的机器人

说明书

本发明提供了一种机器人连接臂及具有其的机器人，其中，机器人连接臂包括：第一连接部、第二连接部和连接部，连接部连接在第一连接部和第二连接部之间，连接部包括：基体，设置在第一连接部和第二连接部之间；多个第一加强筋，设置在基体上并以第一连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第一加强筋的第一端均与第一连接部连接；多个第二加强筋，设置在基体上并以第二连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第二加强筋的第一端均与第二连接部连接。本发明有效地解决了现有技术中机器人的大臂不能平衡强度、刚度以及转动惯量的问题。

技术领域

本发明涉及工业流水线领域，具体而言，涉及一种机器人连接臂及具有其的机器人。

背景技术

在目前的工业领域，包括汽车行业、电子电器行业以及工程机械行业等，都已使用大量工业机器人自动化生产线。工业机器人是集精密化、柔性化、智能化以及软件应用开发等先进制造技术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体现。

SCARA机器人是一种水平多关节机器人，大臂是SCARA机器人中一个重要组成零件，现有大臂只考虑强度、刚度，而忽略了转动惯量。现有大臂大多采用平板结构或者薄壁结构支撑，其中，平板结构虽然强度大、刚度高，能够有效地起到支撑作用，但其重量大、相对于旋转轴的转动惯量大，对旋转轴造成了较大的负荷。薄壁结构虽然减轻了大臂的重量、降低了相对于旋转轴的转动惯量，但牺牲了结构强度与刚度，容易变形。相关技术中也有在薄壁结构中增设加强筋的形式提高强度与刚度，但依旧无法有效地平衡大臂整体的强度、刚度以及转动惯量。

发明内容

本发明旨在提供一种机器人连接臂及具有其的机器人，以解决现有技术中机器人的大臂不能平衡强度、刚度以及转动惯量的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人连接臂，包括：第一连接部、第二连接部和连接部，连接部连接在第一连接部和第二连接部之间，连接部包括：基体，设置在第一连接部和第二连接部之间；多个第一加强筋，设置在基体上并以第一连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第一加强筋的第一端均与第一连接部连接；多个第二加强筋，设置在基体上并以第二连接部的中心为中心呈放射状分布，多个第二加强筋的第一端均与第二连接部连接。

进一步地，基体包括两个相对设置的侧板，两个侧板设置在第一连接部和第二连接部之间，至少部分第一加强筋的第二端与两个侧板之一连接，至少部分第二加强筋的第二端与两个侧板之一连接。

进一步地，至少一个第一加强筋的第二端与至少一个第二加强筋的第二端连接于侧板上的同一位置。

进一步地，侧板呈圆弧状，侧板的外表面分别与第一连接部的外表面和第二连接部的外表面相切。

进一步地，侧板的半径R满足：i4＝L/R≤0.6，其中，L为第一连接部的圆心和第二连接部的圆心之间的距离。

进一步地，侧板的壁厚t3满足：54≤i3＝L/t3≤82，其中，L为第一连接部的圆心和第二连接部的圆心之间的距离。

进一步地，经过第一连接部的圆心和第二连接部的圆心的直线为中心线，一个第一加强筋和一个第二加强筋沿中心线布置并相互连接形成中心加强筋。

进一步地，连接部还包括第三加强筋，第三加强筋连接在中心加强筋和侧板之间。

进一步地，第三加强筋的第一端连接在中心加强筋上，一个第一加强筋的第二端与一个第二加强筋连接于侧板上的同一位置，第三加强筋的第二端也连接在该位置上。

进一步地，第一连接部的半径大于第二连接部的半径，第三加强筋在侧板上的连接点位于第三加强筋在中心加强筋上的连接点和第二连接部的圆心之间。

进一步地，第一连接部、第二连接部和连接部以中心线为轴对称地布置。