[发明专利]一种无人机集群系统防入侵的方法

权利要求书

1.一种无人机集群系统防入侵的方法，其特征在于，包括：将参与执行任务的多个无人机按层次编成多个自组网络逻辑群组，逻辑群组的形成和逻辑群组中无人机节点的运行无需服务器参与，最小单位的逻辑群组包括一个组长无人机节点和多个组员无人机节点；当待加入集群的无人机节点T靠近某一逻辑群组中任一无人机节点V_d时，与该靠近的逻辑群组中的该无人机节点V_d建立通信链路，进行握手；逻辑群组中该无人机节点V_d对该待加入集群的无人机节点T进行验证，验证合法的，给所述待加入集群的无人机节点T发送网络标识符、网络配置信息和信道信息，使它加入所述逻辑群组，并更改信道，验证不合法的，向组长无人机节点Gr发送有外来无人机入侵，逻辑群组中该无人机节点V_d对该待加入集群的无人机节点T进行验证包括：

步骤1：待加入集群的无人机节点T向逻辑群组中的无人机节点V_d申请加入集群，发送标识K_t；

步骤2：逻辑群组中的无人机节点V_d将该标识K_t转发给组长无人机节点Gr；

步骤3：组长无人机节点Gr接收标识K_t后产生一个随机数R，组长无人机节点Gr根据散列函数Hash计算出散列值S＝H(R,K_t)，并将散列值S分别存储于待加入集群的无人机节点T和组长无人机节点Gr中；

步骤4：组长无人机节点Gr把散列值S随机分成n份秘密信息S_i，组长无人机节点Gr采用对称加密算法，以密钥k_vi对秘密信息S_i进行加密运算得到密文值E(k_vi,S_i)，并将该密文值E(k_vi,S_i)分发给组长无人机节点Gr所在的逻辑群组中已有的各个无人机节点V_i，所述n为集群中的组长节点Gr所在的逻辑群组的无人机节点数；

步骤5：各个无人机节点V_i收到组长节点Gr发来的密文值E(k_vi,S_i)后，以密钥k_vi对秘密信息S_i进行解密运算D(k_vi,S_i)，得到秘密信息S_i并存储于所有无人机节点V_i自身中；

步骤6：无人机节点V_d发起数据接收请求包，要求已有的无人机节点V_i中除无人机节点V_d外的所有无人机节点把收到的秘密信息S_i都传输到无人机节点V_d；

步骤7：无人机节点V_d在限定的时间内，把收到的所有秘密信息S_i恢复成信息S′，同时与收到的来自待验证无人机节点T的散列值S进行比较，若相同，则在整个逻辑群组内广播一个确认判定包；若不相同，则不发送认判定包；

步骤8：重复步骤1-7，次数不小于X，重复进行验证实施的过程，如果已有无人机节点V_i中的某一无人机节点U收到确认判定包达到则无人机节点U就确认待加入集群的无人机节点T的合法性，允许待加入集群的无人机节点T加入集群，i＝1，2，…，n。

2.根据权利要求1所述的无人机集群系统防入侵的方法，其特征在于，所述验证合格的无人机节点T一旦加入所述逻辑群组，就会发现同一逻辑群组内的所有无人机节点V_i。

3.根据权利要求2所述的无人机集群系统防入侵的方法，其特征在于，所述逻辑群组内的所有无人机节点V_i都会发现所述验证合格的无人机节点T，以响应所述验证合格的无人机节点T加入所述逻辑群组。

4.根据权利要求3所述的无人机集群系统防入侵的方法，其特征在于，所述逻辑群组内的一个无人机节点消失时，所述逻辑群组内的所有无人机节点V_i都进行无人机节点发现以寻找之。