[发明专利]双鱼眼镜头图像融合方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种双鱼眼镜头图像融合方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

对第一鱼眼镜头与第二鱼眼镜头对同一目标捕捉的第一图像与第二图像分别进行物体检测，并生成第一检测结果以及第二检测结果，所述第一检测结果和第二检测结果分别包括所述第一图像和第二图像中全部物体的标识信息、所述物体对应的类别信息以及在所述图像上对应的坐标信息；

根据所述第一检测结果与第二检测结果分别生成第一图像完全图与第二图像完全图，所述第一图像完全图和第二图像完全图包括多个节点以及由所述节点组成的全部线段，所述第一图像完全图和第二图像完全图中的多个节点分别对应着所述第一检测结果和第二检测结果中的全部物体的标识信息，所述第一图像完全图和第二图像完全图中的线段的长度对应着所述线段两端节点对应的物体标识信息在相应图像上的距离；

根据预设的多个阈值分别处理所述第一图像完全图和第二图像完全图，并生成所述第一图像完全图的多个第一图像子图和第二图像完全图的多个第二图像子图，所述阈值与所述第一图像子图和第二图像子图为一一对应的关系；

计算所述第一检测结果中第一物体在第一阈值对应的第一图像子图下与所述第二检测结果中第二物体在第二阈值对应的第二图像子图下的子图相似度；

对所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体的全部子图相似度求和，并生成所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体之间的物体相似度；

对所述第一检测结果中各物体与所述第二检测结果中各物体进行匹配，所述匹配要求第一检测结果中的物体只能与第二检测结果中的物体进行匹配，且至多与另外一个物体进行匹配，且匹配双方之间的物体相似度不为0；

在所有的匹配结果中，计算匹配组合双方的物体相似度的和，并取最大值，所述匹配组合双方的物体相似度的和最大的匹配结果即为最终物体匹配结果，所述最终物体匹配结果中的任一匹配组合表示同一物体在所述第一图像和第二图像中的不同表达；

根据所述最终物体匹配结果，将所述第一图像与第二图像融合并删去重复的物体，生成双鱼眼镜头图像融合结果。

2.根据权利要求1所述的方法，所述计算所述第一检测结果中第一物体在第一阈值对应的第一图像子图下与所述第二检测结果中第二物体在第二阈值对应的第二图像子图下的子图相似度的步骤，具体包括：

判断所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体对应的类别信息是否相同；

当判断所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体对应的类别信息不同时，则确认所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体的全部子图相似度为0；

当判断所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体对应的类别信息相同时，判断所述第一检测结果中第一物体出现在第一阈值对应的第一图像子图中与所述第二检测结果中第二物体出现在第二阈值对应的第二图像子图中是否同时成立；

当判断所述第一检测结果中第一物体出现在第一阈值对应的第一图像子图中与所述第二检测结果中第二物体出现在第二阈值对应的第二图像子图中没有同时成立时，则确认所述第一检测结果中第一物体在第一阈值对应的第一图像子图下与所述第二检测结果中第二物体在第二阈值对应的第二图像子图下的子图相似度为0；

当判断所述第一检测结果中第一物体出现在第一阈值对应的第一图像子图中与所述第二检测结果中第二物体出现在第二阈值对应的第二图像子图中是同时成立时，获取第一阈值对应的第一图像子图中与所述第一检测结果中第一物体对应节点连接的第一节点集合以及第二阈值对应的第二图像子图中与所述第二检测结果中第二物体对应节点连接的第二节点集合；

计算所述第一节点集合第一节点与第二节点集合中第二节点的节点相似度；

对所述第一节点集合中各节点与所述第二节点集合中各节点进行匹配，所述匹配要求第一节点集合中的节点只能与第二节点集合中的节点进行匹配，且至多与另外一个节点进行匹配，且匹配双方之间的节点相似度不为0；

在所有的匹配结果中，计算匹配组合双方的节点相似度的和，并取最大值，所述最大值即为所述第一检测结果中第一物体在第一阈值对应的第一图像子图下与所述第二检测结果中第二物体在第二阈值对应的第二图像子图下的子图相似度。