[发明专利]双鱼眼镜头图像融合方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及计算机领域，提供了一种双鱼眼睛头图像融合方法，所述方法包括：提取双鱼眼睛头图像中的物体特征信息；生成图像的完全图；根据预设的多个阈值处理所述完全图生成多个子图；计算各物体在多个子图下之间的相似度；计算物体之间的综合相似度；对所述物体之间进行匹配，找到最大可能是同一物体在不同图像中表达的组合可能结果；将所述双鱼眼镜头图像融合并删去重复的物体。本发明实施例通过计算物体在多个子图中的相似度进而判断所述物体之间的相似度，并利用最优匹配思想找出最大可能的匹配结果，能够确定同一物体在不同图像中的表达。整个方法填补了现有技术中对双鱼眼睛头图像融合技术的空白，同时准确率高、稳定性强。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别是涉及一种双鱼眼镜头图像融合方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在对近距离的目标检测时，由与普通相机的视场不够，会选用视场角更大的鱼眼镜头，然而在单个鱼眼镜头视场依然不够的情况下，还需要布置两个甚至多个鱼眼镜头，而在布置多个鱼眼镜头的情况下，还需要将鱼眼镜头捕捉到的图像进行融合。

现有技术中，对两幅图像的融合方法主要有对图像进行拼接以及估算图像中各物体的三维空间位置，并剔除位置相近的重复物体两种方法，然而，在拍摄近距离的目标时，视差会导致两个相机观测到的图像中的物体有较大差异，无法进行正确的拼接，而鱼眼镜头相较于普通相机来说，在边缘区域，图像相对的更加扭曲，而如果对物体进行矫正，就会使得物体的真实三维空间位置与图像中的空间位置信息有较大差异，因此，此时使用常规的融合手段会导致融合的结果失真。而一般为了对鱼眼镜头图像进行融合，一般都需要采用额外加入标识或者对鱼眼镜头的拍摄视野进行物理隔断使得同一物体不会出现在两幅图像中。

可见，现有技术中，对于鱼眼镜头图像来说尚未有一种有效的融合方法，将鱼眼镜头中的物体矫正后再使用常规融合手段往往会导致融合的结果失真，只能依赖于额外加入标识或者对鱼眼镜头的相机视野进行物理隔断，十分不便。

发明内容

本发明实施例提供一种双鱼眼镜头图像融合方法，旨在填补现有技术中无法将鱼眼镜头图像进行有效的融合的空白，能够真实有效地还原整个拍摄结果，无需使用额外加入标识或者对鱼眼镜头的相机视野进行物理隔断等一些措施，十分便捷。

本发明实施例提供一种双鱼眼镜头图像融合方法，所述方法包括以下步骤：

对第一鱼眼镜头与第二鱼眼镜头对同一目标捕捉的第一图像与第二图像分别进行物体检测，并生成第一检测结果以及第二检测结果，所述第一检测结果和第二检测结果分别包括所述第一图像和第二图像中全部物体的标识信息、所述物体对应的类别信息以及在所述图像上对应的坐标信息；

根据所述第一检测结果与第二检测结果分别生成第一图像完全图与第二图像完全图，所述第一图像完全图和第二图像完全图包括多个节点以及由所述节点组成的全部线段，所述第一图像完全图和第二图像完全图中的多个节点分别对应着所述第一检测结果和第二检测结果中的全部物体的标识信息，所述第一图像完全图和第二图像完全图中的线段的长度对应着所述线段两端节点对应的物体标识信息在相应图像上的距离；

根据预设的多个阈值分别处理所述第一图像完全图和第二图像完全图，并生成所述第一图像完全图的多个第一图像子图和第二图像完全图的多个第二图像子图，所述阈值与所述第一图像子图和第二图像子图为一一对应的关系；

计算所述第一检测结果中第一物体在第一阈值对应的第一图像子图下与所述第二检测结果中第二物体在第二阈值对应的第二图像子图下的子图相似度；

对所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体的全部子图相似度求和，并生成所述第一检测结果中第一物体与所述第二检测结果中第二物体之间的物体相似度；