[发明专利]用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的方法和系统在审
| 申请号： | 201811071997.4 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN109515101A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | S·A·布罗尼科斯基;J·R·奥登 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | B60G17/016 | 分类号： | B60G17/016 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 王丽辉 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 转向力矩 转向角 悬架 抵消 转向命令 位移量 平坦道路 控制器 上行 | ||
1.一种方法，所述方法包括；
由车辆的控制器确定由于所述车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量，其中所述悬架位移引起不需要的转向力矩；
至少基于所述悬架位移量来确定转向角命令；以及
执行所述转向角命令，其中执行所述转向角命令抵消所述不需要的转向力矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其中当主动悬架系统使用致动器在所述车辆的减震器上施加力时引起所述不需要的转向力矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其中当设计约束导致非期望的运动学时引起所述不需要的转向力矩。
4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括；
确定发生所述悬架位移时的力的大小，其中所述力引起所述不需要的转向力矩；以及
至少基于所述力的大小来确定所述转向角命令。
5.根据权利要求4所述的方法，其中基于所述悬架位移量和所述力的大小来确定转向角命令包括参考预计算数据的至少一个查找表。
6.一种车辆内的系统，包括：
电子控制器，其被配置为；
确定由于所述车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量，其中所述悬架位移引起不需要的转向力矩；
至少基于所述悬架位移量来确定转向角命令；以及
执行所述转向角命令，其中执行所述转向角命令抵消所述不需要的转向力矩。
7.根据权利要求6所述的系统，其中当主动悬架系统使用致动器在所述车辆的减震器上施加力时引起所述不需要的转向力矩。
8.根据权利要求6所述的系统，其中当设计约束导致非期望的运动学时引起所述不需要的转向力矩。
9.根据权利要求6所述的系统，其中所述电子控制器进一步被配置为：
确定发生所述悬架位移时的力的大小，其中所述力引起所述不需要的转向力矩；并且
基于所述力的大小来确定转向角命令。
10.根据权利要求9所述的系统，其中基于所述悬架位移量和所述力的大小来确定转向角命令包括参考预计算数据的至少一个查找表。
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