[发明专利]用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的方法和系统

说明书

公开了一种用于生成转向命令以抵消不需要的转向力矩的系统和方法。该方法包括由车辆的控制器确定由于车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量。悬架位移会引起不需要的转向力矩。该方法还包括至少基于悬架位移量来确定转向角命令。该方法还包括执行转向角命令。执行转向角命令抵消不需要的转向力矩。

引言

本主题实施例涉及生成转向命令以抵消至少一个不需要的转向力矩。具体地，一个或多个实施例可以针对自动抵消由主动悬架系统的动作引起的不需要的转向力矩。一个或多个实施例还可以针对自动抵消由于例如车辆设计而发生的非期望运动学引起的不需要的转向力矩。

车辆的悬架系统通常是指机械和/或电子部件的系统，该部件被配置为能够实现车身与车轮之间的相对移动。通过实现相对移动，悬架系统可以通过保持车轮与不平坦道路的接触来改进车辆操纵性。悬架系统还可以提高驾驶员的整体驾驶体验。

主动悬架是车身与车轮之间的相对移动至少基于例如由电子控制器提供的指令的一种悬架系统。电子控制器可以是车辆的整体车载计算机的一部分。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种方法包括由车辆的控制器确定由于车辆在不平坦道路行驶而引起的悬架位移量。悬架位移引起不需要的转向力矩。该方法还包括至少基于悬架位移量来确定转向角命令。该方法还包括执行转向角命令。执行转向角命令可以抵消不需要的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，当主动悬架系统使用致动器在车辆的减震器上施加力时引起不需要的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，当设计约束导致非期望的运动学时引起不需要的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，该方法还可以包括确定悬架位移发生时的力的大小。力引起不需要的转向力矩。该方法还包括基于力的大小来确定转向角命令。

在另一个示例性实施例中，基于悬架位移量和力的大小来确定转向角命令包括参考预计算数据的至少一个查找表。

在另一个示例性实施例中，预计算数据的至少一个查找表反映了悬架位移量与转向角校正之间的对应关系，该转向角校正应当被应用于抵消由于对应的悬架位移量引起的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，预计算数据的至少一个查找表反映了力的大小与转向角校正之间的对应关系，该转向角校正应当被应用于抵消由于对应力的大小引起的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，该方法还包括基于车辆的一个或多个转向节的位置来确定实际转向角。

在另一个示例性实施例中，该方法还包括基于方向盘角度和方向盘转矩中的至少一个来确定驾驶员预期的转向角。

在另一个示例性实施例中，如果确定实际转向角与驾驶员预期的转向角不同，则执行转向角命令。

在另一个示例性实施例中，车辆内的系统包括电子控制器，该电子控制器被配置为确定由于车辆在不平坦道路上行驶而引起的悬架位移量。悬架位移量引起不需要的转向力矩。电子控制器还被配置为至少基于悬架位移量来确定转向角命令。电子控制器还被配置为执行转向角命令。执行转向角命令抵消不需要的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，当主动悬架系统使用致动器在车辆的减震器上施加力时引起不需要的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，当设计约束导致非期望的运动学时引起不需要的转向力矩。

在另一个示例性实施例中，电子控制器进一步被配置为确定悬架位移发生时的力的大小。力引起不需要的转向力矩。电子控制器进一步被配置为基于力的大小来确定转向角命令。

在另一个示例性实施例中，基于悬架位移量和力的大小来确定转向角命令包括参考预计算数据的至少一个查找表。