[发明专利]一种消防无人机的瞄准方法

权利要求书

1.一种消防无人机的瞄准方法，所述消防无人机包括箱体结构的机身、设置在机身顶部的动力装置、设置在机身底部的两组支脚、设置在机身侧壁的四组旋翼组件；所述消防无人机还包括通过设置在无人机的机身底部或无人机的两组支脚上的多个功能组件，所述功能组件包括带有一枚或多枚消防弹的消防炮筒、设置在消防炮筒邻近的瞄准镜及云台相机、用于测定无人机飞行的高度的红外定高组件、用于识别火灾中心的热敏仪组件及设置在机身上部的用于定位无人机当前位置的GPS组件；所述消防无人机通过操作端下达动作命令；其特征在于，所述瞄准方法包括：

A1、控制消防无人机飞向火灾区域；

A2、使消防无人机悬停在火灾区域附近；

A3、通过消防无人机上的云台相机传回火灾区域图像；

A4、通过热敏仪组件传回的热敏图像，确定火灾中心；

在步骤A4中，确定火灾中心的步骤为：

B1、通过热敏图像找到图像里的高温区域；

B2、判断高温区域是否位于热敏图像边缘；

B3、若是，则无人机沿上升或下降至高温区域，再次拍摄热敏图像，重复步骤B2；

B4、若否，即高温区域位于热敏图像中心，则无人机停留在此处；

A5、确定消防炮筒发射口距离火灾中心射击距离L；

在步骤A5中，根据消防弹发射的初始速度V₀、消防炮筒发射口的仰角α，确定射击距离L满足以下关系式：

A6、通过瞄准镜传回无人机的瞄准画面；

A7、根据瞄准画面，调整消防炮筒发射口角度，将消防炮筒瞄准火灾区域。

2.根据权利要求1所述的一种消防无人机的瞄准方法，其特征在于，所述功能组件还包括用于识别障碍物的避障装置；在步骤A1中，所述消防无人机在飞行过程中，当障碍物离无人机的距离至少为5米时，无人机开始刹车减速。

3.根据权利要求2所述的一种消防无人机的瞄准方法，其特征在于，无人机的避障过程为：在飞行过程中，通过避障装置识别远处的障碍物的位置和高度，结合红外定高组件反馈的无人机当前位置高度，判断无人机是否需要上升越过障碍物或减速绕行。

4.根据权利要求1所述的一种消防无人机的瞄准方法，其特征在于，在步骤A2中，消防无人机的悬停位置为：距离高层建筑水平距离为20至50米。

5.根据权利要求1所述的一种消防无人机的瞄准方法，其特征在于，所述消防炮筒发射口的仰角α可调范围在10°至20°之间。

6.根据权利要求1所述的一种消防无人机的瞄准方法，其特征在于，所述消防弹发射的初始速度V₀≤40m/s。

7.根据权利要求1所述的一种消防无人机的瞄准方法，其特征在于，所述GPS组件传回的定位信息、云台相机传回火灾区域图像、热敏仪传回的热敏成像及瞄准镜传回的瞄准画面在操作端上采用画中画的方式呈现。