[发明专利]一种智能设备的视觉重定位方法及装置

权利要求书

1.一种智能设备的视觉重定位方法，其特征在于，该方法包括：

获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；

再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包括如下任一种运动方式或任多种运动方式的组合：

以设定角速度在原地旋转；

以设定位移速度进行位移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则为：

先以设定角速度在原地旋转，再以设定位移速度进行位移；或者

先以设定位移速度进行位移，再以设定角速度在原地旋转。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设运动规则仅包括一种运动方式，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制所述智能设备按照该种运动方式运动的同时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制所述智能设备按照该种运动方式运动的结束时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设运动规则包括多种运动方式的组合，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，包括：

在控制所述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的同时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像；或者

在控制所述智能设备按照多种运动方式中的任一种或任多种方式运动的结束时，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，还包括：

确定满足结束运动条件时，结束控制所述智能设备按照预设运动规则运动。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包含运动结束参数，确定满足结束运动条件，包括：

在控制所述智能设备按照预设运动规则的运动满足所述运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设运动规则包含运动结束参数，确定满足结束运动条件，包括：

在控制所述智能设备按照预设运动规则的运动未满足运动结束参数前，确定再次视觉重定位是否成功；

若在未满足运动结束参数前再次视觉重定位成功，确定满足结束运动条件，否则在满足运动结束参数时，确定满足结束运动条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若再次视觉重定位失败，所述方法还包括：

输出将智能设备移动到预设位置的指示；

若接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到智能设备已移动到预设位置的指示，再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位失败时，确定当前的视觉重定位结果为所述预设位置。