[发明专利]一种智能设备的视觉重定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种智能设备的视觉重定位方法及装置，解决智能设备在原地进行视觉重定位失败后，如何提高定位成功率的问题。该方法包括：获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。智能设备运动时，改变了视觉传感器采集到的环境图像特征，提高了智能设备视觉重定位的成功率。

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其涉及一种智能设备的视觉重定位方法及装置。

背景技术

可以自主移动的人工智能设备如机器人的重定位是根据已知的地图环境和传感器数据，重新确定智能设备的位置。机器人重定位成功后可以实现自主导航，提供其他服务。目前的机器人重定位技术主要有以下两种：

1)激光重定位技术

用户在地图上先手动点一下机器人的大致位置，然后机器人不断的向外发射激光，通过激光距离匹配，校准到误差很小的正确位置。

但此种重定位技术需要人为参与，且出错率高。

2)视觉重定位技术

视觉重定位技术通过视觉传感器采集视觉传感图像，根据已知的地图环境实现重定位。视觉传感器获取的信息量丰富，在重定位过程中不需要再每次定位时的由人为参与，提高了定位的效率。

在视觉重定位中，移动到某些比较特殊的位置如面向一面白墙时，所采集的信息量比较少，可能会出现定位失败的情况，或者由于其他原因定位失败时，还是需要人为介入，给用户的体验不好。

目前缺乏一种针对可自主移动的智能设备在原地进行视觉重定位失败后如何提高成功率的解决方案。

发明内容

本发明提供一种智能设备的视觉重定位方法及装置，解决在采用智能设备原地进行视觉重定位失败后，如何提高定位成功率的问题。

依照本发明第一方面，提供一种智能设备的视觉重定位方法，该方法包括：

获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

若原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；

再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

依照本发明第二方面，提供一种应用于智能设备的视觉重定位装置，该装置包括：

原地重定位单元，用于获取智能设备的视觉传感器采集的环境图像，根据获取的环境图像进行原地视觉重定位；

控制运动单元，用于在原地视觉重定位失败，控制所述智能设备按照预设运动规则运动以改变所述视觉传感器采集到的环境图像；

再次重定位单元，用于再次获取所述视觉传感器采集的环境图像，根据再次获取的环境图像进行再次视觉重定位。

本发明提供的智能设备的视觉重定位方法及装置，具有以下有益效果：

1、在智能设备进行原地视觉重定位失败后，可以自动地通过所述的视觉重定位方法再次进行视觉重定位，无需人为参与；

2、通过控制智能设备按照预设运动规则运动，使视觉传感器采集到的环境图像的图像特征改变，使再次重定位的成功率大大提升。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的视觉重定位的流程示意图；

图2为实施例二提供的再次视觉重定位方法的示意图；