[发明专利]室内全景相机的空间标定装置和具有其的定位装置

权利要求书

1.一种室内全景相机的空间标定装置，其特征在于，包括：

标注模块，所述标注模块用于在空间地面上选择标定点；

基准全景相机，所述基准全景相机用于记录所述标定点的坐标；

全景相机，所述全景相机与所述基准全景相机间隔开设置，所述全景相机用于记录所述标定点的坐标；

建模模块，所述建模模块用于建立三维坐标系，所述建模模块确定所述基准全景相机距离地面的高度H₁，并定义其在地面的投影为三维坐标系原点；

计算模块，所述计算模块用于计算所述全景相机的三维坐标以计算所述全景相机相对于所述基准全景相机的位置；

所述标注模块选择的标定点为点A和点B，所述基准全景相机记录点A的PT坐标为(P₁A，T₁A)，记录点B的PT坐标为(P₁B，T₁B)，所述全景相机记录点A的PT坐标为(P₂A，T₂A)，记录点B的PT坐标为(P₂B，T₂B)；其中，T₁A为点A和基准全景相机的连线与XY平面之间的夹角；P₁A为点A和基准全景相机在XY平面上投影的连线与Y轴之间的夹角；T₁B为点B和基准全景相机连线与XY平面之间的夹角；P₁B为点B和基准全景相机在XY平面上投影的连线与Y轴之间的夹角；T₂A为点A和全景相机的连线与XY平面之间的夹角；P₂A为点A和全景相机在XY平面上投影的连线与Y轴之间的夹角；T₂B为点B和全景相机的连线与XY平面之间的夹角；P₂B为点B和全景相机在XY平面上投影的连线与Y轴之间的夹角；

所述计算模块计算出点A在三维坐标系中的坐标(X_A，Y_A)和点B在三维坐标系中的坐标(X_B，Y_B)，

假设所述全景相机的三维坐标为(X₂，Y₂，Z₂),计算所述全景相机的三维坐标：

Z₂＝[(X_A-X₂)·tan T₂A]/sin(P₂A)。

2.根据权利要求1所述的室内全景相机的空间标定装置，其特征在于，所述标注模块通过查看所述基准全景相机或所述全景相机的视频选择地面上的标定点。

3.如权利要求1所述的室内全景相机的空间标定装置，其特征在于，所述计算模块包括：

第一计算模块，所述第一计算模块根据立体几何关系计算点A在三维坐标系中的坐标(X_A，Y_A)：

4.如权利要求3所述的室内全景相机的空间标定装置，其特征在于，所述计算模块还包括：

第二计算模块，所述第二计算模块根据立体几何关系计算点B在三维坐标系中的坐标(X_B，Y_B)：

5.如权利要求4所述的室内全景相机的空间标定装置，其特征在于，所述计算模块还包括：

第三计算模块，所述第三计算模块根据立体几何关系计算所述全景相机的三维坐标(X₂，Y₂，Z₂)与点A和点B之间的位置关系：

6.一种定位装置，其特征在于，包括权利要求1-5中任一项所述的室内全景相机的空间标定装置。