[发明专利]室内全景相机的空间标定装置和具有其的定位装置

说明书

本发明提供一种室内全景相机的空间标定装置和具有其的定位装置，室内全景相机的空间标定装置包括：标注模块，标注模块用于在空间地面上选择标定点；基准全景相机，基准全景相机用于记录标定点的坐标；全景相机，全景相机与基准全景相机间隔开设置，全景相机用于记录标定点的坐标；建模模块，建模模块用于建立三维坐标系；计算模块，计算模块用于计算全景相机的三维坐标以计算全景相机相对于基准全景相机的位置。据本发明实施例的室内全景相机的空间标定装置，通过视频画面在基准全景相机和其余全景相机中分别标定出标定点，并推导出全景相机相对于基准全景相机的位置，该装置能够对视频画面进行标定并推导出相对坐标，工作量小，工作效率高。

技术领域

本发明涉及空间定位技术领域，尤其涉及一种室内全景相机的空间标定装置和具有其的定位装置。

背景技术

在室内显示技术中，假设室内安装了多台全景球机，其中1台有特殊功能，能感知到人所处的位置。这时要想通过其他全景球机B去找到该人，那必须知道这个人相对该全景球机B的位置。如果知道了全景球机B与基准球机的相对位置，人相对基准球机的位置已知，则可计算出人相对全景球机B的位置。

上述室内AR(Augmented Reality，增强现实技术)显示技术需要知道多个球机的相对位置，球机相对位置测量一般是通过尺子或其他测距的仪器测量，测量麻烦，工作量大。对某些场景：如球机之间直线连线有障碍物、球机下方地面是镂空，测量难度会更大。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种室内全景相机的空间标定装置，该室内全景相机的空间标定装置便于操作和使用，工作量小。

为解决上述技术问题，一方面，本发明提供一种室内全景相机的空间标定装置，所述装置包括：标注模块，所述标注模块用于在空间地面上选择标定点；基准全景相机，所述基准全景相机用于记录所述标定点的坐标；全景相机，所述全景相机与所述基准全景相机间隔开设置，所述全景相机用于记录所述标定点的坐标；建模模块，所述建模模块用于建立三维坐标系；计算模块，所述计算模块用于计算所述全景相机的三维坐标以计算所述全景相机相对于所述基准全景相机的位置。

根据本发明实施例的室内全景相机的空间标定装置，通过视频画面在基准全景相机和其余全景相机中分别标定出标定点，并推导出全景相机相对于所述基准全景相机的位置，该装置能够对视频画面进行标定并推导出相对坐标，工作量小，工作效率高。

根据本发明上述实施例的室内全景相机的空间标定方法，还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述标注模块通过查看所述基准全景相机或所述全景相机的视频选择地面上的标定点。

根据本发明的一个实施例，所述标注模块选择的标定点为点A和点B，所述基准全景相机记录点A的PT坐标为(P₁A，T₁A)，记录点B的PT坐标为(P₁B，T₁B)，所述全景相机记录点A的PT坐标为(P₂A，T₂A)，记录点B 的PT坐标为(P₂B，T₂B)；其中，T₁A为点A和基准全景相机的连线与XY 平面之间的夹角；P₁A为点A和基准全景相机在XY平面上投影的连线与Y 轴之间的夹角；T₁B为点B和基准全景相机连线与XY平面之间的夹角；P₁B 为点B和基准全景相机在XY平面上投影的连线与Y轴之间的夹角；T₂A为点A和全景相机的连线与XY平面之间的夹角；P₂A为点A和全景相机在XY 平面上投影的连线与Y轴之间的夹角；T₂B为点B和全景相机的连线与XY 平面之间的夹角；P₂B为点B和全景相机在XY平面上投影的连线与Y轴之间的夹角。