[发明专利]一种载人式爬杆机器人

权利要求书

1.一种载人式爬杆机器人，包括固定部分机架，活动部分机架，其特征在于：固定部分机架和活动部分机架之间的距离能够主动调节，固定部分机架和活动部分机架上滑动安装有独立驱动单元，独立驱动单元具有独立的驱动机构和转向机构，固定部分机架和活动部分机架活动连接，独立驱动单元在固定部分机架和活动部分机架上的位置根据杆直径的变化而自动调节。

2.根据权利要求1所述的一种载人式爬杆机器人，其特征在于：所述的固定部分机架包括结构件A（1）、连接件A（5）、结构件B（9）、连接件B（10）、滑块B（12））、连接件E（15）、结构件C（16）、连接件G（22）、滑轮C（24）、丝杠（25）、结构件（26）、电机B（27）、导向轴（28）、钢丝绳（29）、连接件H（30）、导轨B（31）、压缩弹簧（40），所述的结构件A（1）、结构件B（9）、结构件C（16）依次从下到上安装，结构件A（1）和结构件B（9）左端部通过连接件A（5）连接，结构件B（9）和结构件C（16）左端部通过连接件B（10）连接，结构件A（1）、结构件B（9）、结构件C（16）的中部位置通过连接件E（15）连接，又部通过连接件F（19）连接，所述的滑轮C（24）通过一根长轴和若干支撑件转动安装在连接件F（19）侧面，滑轮C（24）与该长轴固定连接，该长轴上还固定安装有滑轮B（23），连接件F（19）上安装有连接件G（22），连接件G（22）外侧安装有导轨B（31），导轨B（31）的前端通过连接件H（30）转动安装有滑轮B（23），该滑轮B（23）与前述长轴上的滑轮B（23）通过钢丝绳B（29）形成一个封闭的传动链，该传动链与活动部分机架相连；连接件G（22）的内侧滑动安装有两根导向轴（28），导向轴（28）后部固定安装有结构件D（26），结构件D（26）后部固定安装有电机B（27），电机B（27）的电机轴通过弹性联轴器与丝杠（25）连接，丝杠（25）与活动部分机架上的连接件K（35）上的丝杠螺母配合；压缩弹簧（40）套在丝杠（25）上并位于连接件G（22）和结构件D（26）之间，连接件G（22）上方固定安装有连接板（41），连接板（41）下方连接行程开关A（42）和行程开关B（43），两个行程开关的触点关于上部的导向轴（28）前端拨片一前一后布置；所述结构件B（9）、结构件C（16）上设有挂载接口，所述的挂载接口用于挂载座位（17）、机械臂或其它工作设备；所述的结构件C（16）内侧对称共安装有两个导轨A（11），导轨A（11）前端安装有滑块B（12）、滑块B（12）前端设有导向轮，滑块B（12）后部安装有连接件C（13），所述的结构件B（9）下方对称共安装有两根光轴（3），光轴（3）通过支撑座（2）固定，在结构件A（1）上端面与两根光轴（3）对应处共设有两个长槽；

所述的活动部分机架包括结构件支撑座（2）、光轴（3）、E（45） 、连接件L（46）、连接件M（47）、结构件F（48）、钢丝绳C（33）、滑轮C（34）、连接件K（35）、滑块C（36）、转轴B（38）、滑轮D（39）、结构件E（45）和结构件F（48）左端部通过连接件M（47）连接，中部通过连接件L（46）连接，所述的结构件E（45）下方对称共安装有两根光轴（3），光轴（3）通过支撑座（2）固定，在结构件F（48）上端面与其上方的光轴（3）对应处共设有两个长槽，结构件E（45）和结构件F（48）右端分别与转轴B（38）的上下两端转动连接，转轴B（38）与连接件K（35）通过轴承转动连接，连接件K（35）与通过滑块C（36）与导轨B（31）滑动连接，连接件K（35）和结构件E（45） 、结构件F（48）之间还设有锁紧固定装置，转轴B（38）上固定安装有滑轮C（34）和滑轮D（39），所述的钢丝绳C（33）左右两端分别固定连接在导轨B（31）的前后两端，钢丝绳C（33）中部缠绕在滑轮C（34）上。