[发明专利]一种载人式爬杆机器人

说明书

本发明提供一种载人式爬杆机器人，包括固定部分机架，活动部分机架，其特征在于：固定部分机架和活动部分机架之间的距离能够主动调节，固定部分机架和活动部分机架上滑动安装有独立驱动单元，独立驱动单元具有独立的驱动机构和转向机构，固定部分机架和活动部分机架活动连接，独立驱动单元在固定部分机架和活动部分机架上的位置根据杆直径的变化而自动调节，独立驱动单元具备在杆上转向的能力，能够实现机器人在杆上的水平转动，方便了工人在杆上施工维修。

技术领域

本发明涉及爬杆技术领域，特别涉及一种载人式爬杆机器人。

背景技术

目前在电力建设和维修中大部分爬杆工作都是由电力工人通过脚扣攀爬完成的，这项工作不仅劳动强度大且危险程度高，每年都会有很多电力工人因为从电杆上掉落而受伤，目前市场上有一部分爬杆设备，大体上可以分为夹爪式、轮式等，但大都结构简单，功能单一，有的不能根据电杆直径变化自动调整驱动轮位置，有的不能实现爬杆设备围绕电杆旋转，如申请号为2016105748431的一项发明专利公开了《一种爬杆机器人》，通过滚珠丝杠对电线杆产生夹紧力，具备两个主动轮和两个从动轮，但是其轮轴方向不能改变，因此不能够在杆上转向。申请号为2015110342050公开了《一种轮式爬杆机器人》 ，其驱动轮采用瑞典轮的技术方案实现转向，这种轮机构复杂，价格昂贵，不适合大范围应用，且其表面凹凸不平，运转时不够平顺。 电力工人需要在电杆上进行两个方向上的运动，第一个就是垂直上下，第二个就是水平旋转，只有实现这两个运动的结合，才能使电力工人在电杆上任意调整位置和方向。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种载人式爬杆机器人，其独立驱动单元在机架上的位置跟随杆的直径变化而变化，使驱动轮与杆的接触位置保持最佳状态，独立驱动单元具备在杆上转向的能力，能够实现机器人在杆上的水平转动，方便了工人在杆上施工维修。

本发明所使用的技术方案是：一种载人式爬杆机器人，包括固定部分机架，活动部分机架，其特征在于：固定部分机架和活动部分机架之间的距离能够主动调节，固定部分机架和活动部分机架上滑动安装有独立驱动单元，独立驱动单元具有独立的驱动机构和转向机构，固定部分机架和活动部分机架活动连接，独立驱动单元在固定部分机架和活动部分机架上的位置根据杆直径的变化而自动调节。

进一步地，所述的固定部分机架包括结构件A、连接件A、结构件B、连接件B、滑块B、连接件E、结构件C、连接件G、滑轮C、丝杠、结构件、电机B、导向轴、钢丝绳、连接件H、导轨B、压缩弹簧，所述的结构件A、结构件B、结构件C依次从下到上安装，结构件A和结构件B左端部通过连接件A连接，结构件B和结构件C左端部通过连接件B连接，结构件A、结构件B、结构件C的中部位置通过连接件E连接，右部通过连接件F连接，所述的滑轮C通过一根长轴和若干支撑件转动安装在连接件F侧面，滑轮C与该长轴固定连接，该长轴上还固定安装有滑轮B，连接件F上安装有连接件G，连接件G外侧安装有导轨B，导轨B的前端通过连接件H转动安装有滑轮B，该滑轮B与前述长轴上的滑轮B通过钢丝绳B形成一个封闭的传动链，该传动链与活动部分机架相连；连接件G的内侧滑动安装有两根导向轴，导向轴后部固定安装有结构件D，结构件D后部固定安装有电机B，电机B的电机轴通过弹性联轴器与丝杠连接，丝杠与活动部分机架上的连接件K上的丝杠螺母配合；压缩弹簧套在丝杠上并位于连接件G和结构件D之间，连接件G上方固定安装有连接板，连接板下方连接行程开关A和行程开关B，两个行程开关的触点关于上部的导向轴前端拨片一前一后布置；所述结构件B、结构件C上设有挂载接口，所述的挂载接口用于挂载座位、机械臂或其它工作设备；所述的结构件C内侧对称共安装有两个导轨A，导轨A前端安装有滑块B、滑块B前端设有导向轮，滑块B后部安装有连接件C，所述的结构件B下方对称共安装有两根光轴，光轴通过支撑座固定，在结构件A上端面与两根光轴对应处共设有两个长槽；