[发明专利]一种轨道机器人

说明书

一种轨道机器人，主要由行走机构、监控设备、灭火设备、馈电设备、连接台以及电器箱组成；通过在轨道机器人身上设置灭火设备，能够在检测到火灾发生时自动启动灭火设备灭火，通过驱动轮自上而下压在轨道上，定位轮自下而上抵在轨道上，使轨道机器人上下坡时，能够通过定位轮压向定位装置的力量变化使定位装置发生形变来减少上下坡对轨道机器人的影响，使轨道机器人行驶更加平缓；当轨道机器人转弯时，能够通过定位轮两侧的弹性装置来减少转弯对机器人的影响，使轨道机器人转弯更为顺畅。

技术领域

本发明涉及一种用于监控及具有灭火功能的轨道机器人，属于轨道机器人的优化技术。

背景技术

现有的轨道机器人，在行走时通常是沿着轨道向前或向后移动，轨道通常吊装在轨道机器人所在空间的顶壁下方，轨道机器人再通过吊臂末端的驱动轮悬挂在轨道上。轨道通常采用H型结构或C型结构。轨道机器人的行走机构的驱动轮，分别从两侧套在H型轨道的翼缘上，或从C型轨道开口的两侧套在C型轨道上。驱动轮朝向轨道外的一侧通常设有一圈突缘，用于防止驱动轮从轨道上脱出。

当轨道机器人行至有坡度的位置时，由于重心的变化导致前后轮对轨道的压力变化较大，就可能出现前轮或后轮打滑的现象。当坡度较大时，还可能出现倒退等严重的情况。

另外，当轨道机器人需要转弯时，由于离心力和内外轮差距的原因导致内外轮的转弯半径不同，容易导致轮子压在轨道上的力量发生变化，当速度较好快并且转弯的弯度较大时，还可能出现出轨等严重的情况。

另外，现有的轨道机器人当发现火灾时，通常只能发出警报，而不能及时采取灭火措施。

因此，需要寻找一种上下坡及转弯时都能够平稳行走并具有自动灭火功能的轨道机器人。

发明内容

本发明的目的是:提供一种上下坡及转弯时都能够平稳行走并能够灭火的轨道机器人。

本发明的技术方案是：一种轨道机器人，主要由行走机构1、监控设备2、灭火设备3、馈电设备4、连接台5以及电器箱6组成，所述的行走机构主要包括底座和两块悬臂；在每块悬臂的上方设有至少一个驱动轮11，相应的，在每个驱动轮下方的底座上设有一个定位轮7，定位轮通过定位装置8安置在底板上；轨道机器人通过驱动轮和定位轮在轨道上行驶；灭火设备固定在行走机构的一块悬臂的外侧，电器箱固定在行走机构的另一块悬臂的外侧，连接台固定在行走机构的底座下方，在底座下方还设有馈电座12，馈电设备4通过电磁锁锁在馈电座12上；监控设备2包括云台及位于云台左右两侧的监控器，当监控器中的温度感应器监控到即时温度高于预设的温度上限，控制芯片发出火灾警报，同时启动灭火设备3自动灭火；所述的定位轮7通过轴销71和两套弹性装置固定在U型定位架72上，在U型定位架的两个侧壁上分别设有一个支撑孔；U型定位架的底部固定在转轴73上，转轴自上而下插在定位装置8的中心孔里，转轴能够在外力的作用下在定位装置的中心孔里转动。

所述的定位装置8包括两个接耳81、定位弹簧82、定位套83、定位轴承84以及定位轴85，两个接耳对置固定在底板上，在每个接耳上相同位置设有接耳轴孔以及弹簧孔，形成定位弹簧的金属条的两个末端向外延伸并插进弹簧孔，定位弹簧中部向外突出形成支撑架，所述的定位套83的主体为顶部开口的中空圆柱，圆柱的两侧设有向定位弹簧方向突出的定位臂，在每个定位臂远离圆柱的末端设有定位臂轴孔，两个定位臂之间设有定位条，定位套通过定位条安置在定位弹簧的支撑架上，定位轴依次穿过一个接耳上的接耳轴孔、一个定位臂上的定位臂轴孔、定位弹簧、另一个定位臂上的定位臂轴孔以及另一个接耳上的接耳轴孔，再将定位销插入定位轴末端的定位孔定位，定位套通过支撑架悬在底座上方，定位轴承自上而下放入定位套的圆柱内孔，转轴73自上而下插在定位轴承中心通孔中。

当机器人检测到火灾发生，机器人的控制芯片启动灭火器，使灭火器从喷管喷出灭火物质灭火；当灭火器工作N秒后，灭火物质已经喷尽，控制芯片控制灭火器停止工作。