[发明专利]移动体

说明书

一种移动体，能抑制重量或成本的增加及可靠性降低。在可回转移动的移动体(100)中，右手部(105)及左手部(106)为渐开线形状，其渐开线形状的基础圆的中心点穿过回转移动的中心轴中的至少一个轴。

技术领域

本发明涉及一种自主型的移动体。

背景技术

目前，自主型的机器人(移动体的一例)以不与人接触的方式决定路径，同时进行移动。但是，在机器人在人群中移动的情况下，机器人与人接触的可能性高。因此，有可能机器人不能有效地执行自己的任务。

于是，在非专利文献1中记载有通过机器人积极地与人接触，实施请其让路的动作，在人群中也可以有效地执行任务的方法。

在非专利文献1中，利用双臂搭载2自由度的机器人手臂，在没有不与人接触而能移动的路径的情况下，通过使自己的单臂与人接触，进行请其让路的动作。这样，通过机器人与人接触，机器人可移动的路径增加，机器人利用该路径，能够进行任务执行的效率化。

现有技术文献

非专利文献1：Moondeep C.Shretha et al.,“Using Contact-based Inducementfor Efficient Navigation in a Congested Environment”,Robot and HumanInteractive Communication,Aug31-Sep4.2015

非专利文献1公开的机器人为了实施请人让路的动作，需要控制接触方向，因此，利用双臂搭载2自由度的机器人手臂。但是，将2自由度的双臂机器人手臂搭载到机器人的情况下，可能发生重量或成本的增加及零件数量的增加导致可靠性的降低。

发明内容

为了解决上述现有的课题，本发明的目的在于，提供一种能够抑制重量或成本的增加及可靠性的降低的移动体。

为了实现上述目的，本发明的移动体采用以下的结构，在可回转移动的移动体中，在所述移动体的外侧表面具备渐开线形状，所述渐开线形状的基础圆的中心点穿过所述回转移动的中心轴中至少一个轴。

根据本发明，能够抑制重量或成本的增加及可靠性的降低。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的移动体的构成概要的外观立体图；

图2是示意性表示从正上方观察本实施方式的移动体的状态，表示移动体的接触方法的一例说明图；

图3是示意性表示从正上方观察本实施方式的移动体的状态，表示移动体的接触方法的一例的说明图；

图4是有关本实施方式的移动体的动作的流程图；

图5是有关本实施方式的移动体的开始动作方法的流程图。

附图标记说明

100 移动体

101 躯体

102 右驱动部

103 左驱动部

104 臂部

105 右手部

106 左手部

107 肩部

110 周边物识别部

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在各附图中，在相同构成要素中添加相同符号。另外，为了容易理解，将各个构成要素作为主体示意性表示各附图。

图1是表示本实施方式的移动体100的构成概要的外观立体图。