[发明专利]机器人及机器人系统在审
| 申请号： | 201811082990.2 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109514528A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 年光俊介 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋转轴 机器人 机械手 机器人系统 第二位置 第一位置 方式设置 设置面 相反侧 平行 方向观察 期望区域 轴向观察 正交的 移动 | ||
1.一种机器人，其特征在于，包括：
基座；和
机械手，以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于所述基座，
所述机械手具有：
A臂，能够围绕与所述基座的设置面平行的A旋转轴旋转；和
B臂，相对于所述A臂以能够围绕与所述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，
所述A臂和所述B臂能够成为从所述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，
所述A旋转轴不与所述第一旋转轴交叉，
当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述机械手的末端能够从第一位置经过所述第一状态向第二位置移动，所述第一位置相对于所述基座的设置面位于所述基座的相反侧，所述第二位置相对于所述A旋转轴位于所述基座的相反侧。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述第二位置相对于所述B旋转轴位于所述基座的相反侧。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述A臂是第二臂。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述A臂的旋转范围为360°以上。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人基于表示在所述机器人的操作中是否变更A旋转轴与B旋转轴的相对位置关系的信息进行操作。
6.一种机器人系统，其特征在于，包括：
权利要求1至5中任一项所述的机器人；
机器人控制装置，控制所述机器人；以及
搁板，具有第一载置面和第二载置面，所述第一位置位于第一载置面，所述第二位置位于第二载置面。
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