[发明专利]机器人及机器人系统

说明书

提供一种机器人及机器人系统，能够抑制设置机器人的位置受到限制的情况以对期望区域进行作业。机器人包括：基座；机械手，以可围绕第一旋转轴旋转的方式设置于所述基座，机械手具有：A臂，可围绕与所述基座设置面平行的A旋转轴旋转；B臂，以相对于所述A臂可围绕与所述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，所述A臂和所述B臂可成为从所述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，所述A旋转轴不与所述第一旋转轴交叉，当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述机械手的末端可从第一位置经过所述第一状态向第二位置移动，所述第一位置相对于所述基座的设置面位于所述基座的相反侧，所述第二位置相对于所述A旋转轴位于所述基座的相反侧。

技术领域

本发明涉及机器人、机器人系统及机器人控制装置。

背景技术

正在研究和开发使机器人进行预定作业的技术。

与此相关地，已知有如下机器人：包括基座和机器人臂，该机器人臂包括：第一臂，设置于上述基座并且可围绕第一旋转轴旋转；和第二臂，设置于上述第一臂并且可围绕轴向与上述第一旋转轴不同的第二旋转轴旋转，其中，当从上述第二旋转轴的轴向观察时，上述第一臂和上述第二臂能够重叠，并且能够通过上述机器人臂或设置于上述机器人臂的末端执行器载置对象物的载置部在高度方向上的长度是上述载置部与上述第一旋转轴之间的距离的3.2倍以上(参照专利文献1)。

然而，在这种机器人中，当末端执行器接近比设置有基座的设置面低的区域时，机器人臂干扰基座。因此，例如，当机器人20进行作业的对象物载置于该区域时，该机器人在不需要用户的辅助、其他装置的辅助等的情况下，难以对该对象物进行作业。此外，在与该机器人不同的单臂机器人中，也存在能够对该对象物进行作业而不使机器人臂与基座干扰的机器人。但是，这种单臂机器人，在缩小单臂机器人周围的物体与单臂机器人的间隔的情况下，当使末端执行器从比设置面高的区域接近该对象物时，机器人臂与该物体有时会干扰，有时难以缩小该间隔。由于这种情况，关于这些机器人，有时为了对期望区域进行作业而限制用于设置机器人的位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-87299号公报。

发明内容

为了解决上述问题中的至少一个，本发明的一方面是机器人，该机器人包括：基座；和机械手，以能够围绕第一旋转轴旋转的方式设置于上述基座，上述机械手具有：A臂，能够围绕A旋转轴旋转；和B臂，相对于上述A臂以能够围绕B旋转轴旋转的方式设置，上述A臂和上述B臂能够成为从上述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，并且当从与上述第一旋转轴正交的方向观察时，上述机械手的末端能够从比上述基座的设置面更靠下的第一位置，经过上述第一状态，向比上述A旋转轴更靠上的第二位置移动。

由此，机器人能够缩小与周围物体的空隙。

此外，本发明的其他方面可以使用如下结构：在机器人中，当从与上述第一旋转轴正交的方向观察时，上述第二位置位于比上述B旋转轴更靠上。

由此，机器人能够缩小与周围物体的空隙，并且能够对更广的区域进行作业。

此外，本发明的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，上述A旋转轴不与上述第一旋转轴交叉。

由此，机器人能够在抑制机械手与基台干扰的同时，缩小与周围物体的空隙。

此外，本发明的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，上述A臂是第二臂。

由此，通过第二臂和B臂可以成为第一状态，机器人能够缩小与周围物体的空隙。

此外，本发明的其他方面也可以使用如下结构：在机器人中，上述A臂的旋转范围为360°以上。

由此，机器人通过使A臂旋转而使A臂和B臂可以处于第一状态，从而能够缩小与周围物体的空隙。