[发明专利]用于无人机的机械手抓及其控制方法、控制装置和无人机

权利要求书

1.一种用于无人机的机械手抓，其特征在于，包括基座、以及设置于所述基座的至少三个机械手指、驱动装置、导向轴和传动组件，其中：

所述驱动装置、所述传动组件和所述至少三个机械手指依次连接，所述传动组件与所述导向轴滑动连接；

所述驱动装置用于驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

2.如权利要求1所述的机械手抓，其特征在于，每个机械手指包括末端手指、以及分别与所述末端手指和所述传动组件铰接的连接杆，所述末端手指靠近所述连接杆的一端与所述基座铰接，所述连接杆位于所述末端手指和所述传动组件之间。

3.如权利要求1所述的机械手抓，其特征在于，所述传动组件包括啮合装配的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆与所述驱动装置连接，所述蜗轮与所述导向轴滑动装配，所述至少三个机械手指分别与所述蜗轮铰接；

所述驱动装置用于驱动所述蜗杆转动，从而使与所述蜗杆啮合装配的涡轮沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

4.如权利要求1所述的机械手抓，其特征在于，还包括与所述驱动装置电连接的控制器，所述控制器用于控制所述驱动装置驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

5.如权利要求1所述的机械手抓，其特征在于，还包括设置于所述基座的锁定机构，所述锁定机构用于锁定所述至少三个机械手指的张开角度。

6.如权利要求1所述的机械手抓，其特征在于，还包括设置于所述基座的摄像机。

7.如权利要求1～6任一项所述的机械手抓，其特征在于，所述机械手指的数量为三个。

8.一种无人机，其特征在于，包括无人机本体和如权利要求1～7任一项所述的机械手抓，其中：

所述机械手抓的基座设置于所述无人机本体，且所述基座位于所述无人机本体和所述机械手抓的至少三个机械手指之间；所述至少三个机械手指沿远离所述无人机本体的方向开合。

9.一种应用于如权利要求1～7任一项所述的机械手抓的控制方法，其特征在于，包括：

采集驱动装置的负载电流；

根据所述负载电流，控制所述驱动装置停止驱动传动组件，使得所述机械手抓的至少三个机械手指停止闭合。

10.一种应用于如权利要求1～7任一项所述的机械手抓的控制装置，其特征在于，包括：

采集单元，用于采集驱动装置的负载电流；

控制单元，用于根据所述负载电流，控制所述驱动装置停止驱动传动组件，使得所述机械手抓的至少三个机械手指停止闭合。