[发明专利]用于无人机的机械手抓及其控制方法、控制装置和无人机

说明书

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种用于无人机的机械手抓及其控制方法、控制装置和无人机，以提供一种具有抓取功能且结构较为简单的无人机，从而提高无人机的可靠性和稳定性。用于无人机的机械手抓包括基座、以及设置于所述基座的至少三个机械手指、驱动装置、导向轴和传动组件，其中：所述驱动装置、所述传动组件和所述至少三个机械手指依次连接，所述传动组件与所述导向轴滑动连接；所述驱动装置用于驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别是涉及一种用于无人机的机械手抓及其控制方法、控制装置和无人机。

背景技术

无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，与传统的载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便等优点，逐渐被应用于人们的日常生活中。

然而，现有的普通无人机主要用于航拍，功能较为单一，即使安装有手抓装置，由于其结构复杂，组装较为困难，从而降低了无人机的可靠性和稳定性，并且受结构限制，手抓的活动范围较小。

发明内容

本发明实施例提供一种用于无人机的机械手抓及其控制方法、控制装置和无人机，以提供一种具有抓取功能且结构较为简单的无人机，从而提高无人机的可靠性和稳定性。

第一方面，本发明实施例提供了一种用于无人机的机械手抓，包括基座、以及设置于所述基座的至少三个机械手指、驱动装置、导向轴和传动组件，其中：

所述驱动装置、所述传动组件和所述至少三个机械手指依次连接，所述传动组件与所述导向轴滑动连接；

所述驱动装置用于驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

本发明实施例提供的机械手抓应用于无人机时，基座安装于无人机的无人机本体上，当需要抓取物体时，驱动装置直接驱动传动组件沿着导向轴进行滑动，从而带动前述至少三个机械手指开合，从而实现了抓取功能，并且该无人机的结构较为简单，进而提高了无人机的可靠性和稳定性。此外，当前述至少三个机械手指张开时，由于该三个机械手指的末端形成一个着陆平面，在无人机进行着陆时能够保持无人机重心的稳定，从而使无人机更为平稳地着陆。

在上述任一实施例中，可选的，每个机械手指包括末端手指、以及分别与所述末端手指和所述传动组件铰接的连接杆，所述末端手指靠近所述连接杆的一端与所述基座铰接，所述连接杆位于所述末端手指和所述传动组件之间。采用结构设计，驱动装置驱动传动组件沿导向轴滑动，从而带动连接杆绕传动组件转动，进而驱使末端手指绕基座转动，实现了机械手抓的开合。

在上述任一实施例中，可选的，所述传动组件包括啮合装配的蜗轮和蜗杆，所述蜗杆与所述驱动装置连接，所述蜗轮与所述导向轴滑动装配，所述至少三个机械手指分别与所述蜗轮铰接；

所述驱动装置用于驱动所述蜗杆转动，从而使与所述蜗杆啮合装配的涡轮沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。

在上述任一实施例中，可选的，所述机械手抓还包括与所述驱动装置电连接的控制器，所述控制器用于控制所述驱动装置驱动所述传动组件沿所述导向轴滑动，使得所述至少三个机械手指开合。采用该结构设计的机械手抓，可以远程控制机械手抓抓取物体或辅助无人机着陆。

在上述实施例中，可选的，所述机械手抓还包括设置于所述基座的锁定机构，所述锁定机构用于锁定所述至少三个机械手指的张开角度。当机械手抓抓取物体后，锁定机构将机械手指的位置锁定，以防止物体从机械手抓中脱落；当无人机着陆时机械手抓处于张开状态并锁定，进一步稳定无人机的重心。

在上述任一实施例中，可选的，所述机械手抓还包括设置于所述基座的摄像机。利用摄像机可以对机械手指的动作进行监控，从而能够及时调整机械手指。