[发明专利]用于纯电动商用车的智能化底盘与上装控制系统

权利要求书

1.用于纯电动商用车的智能化底盘与上装控制系统，其特征在于：

由多源传感器信息融合与环境感知系统、ADAS控制器、智能网联控制器、上装控制器以及电动底盘系统组成；

所述多源传感器信息融合与环境感知系统由信息采集模块、信息融合模块以及信息检测模块组成，所述信息采集模块将获取的周围环境信息发送至信息融合模块中进行融合后，分别将获得的相应信息发送至前向障碍物检测模块、运行工况辨识模块和路面清洁度检测模块；

所述前向障碍物检测模块将与障碍物的相对距离、相对速度及横向偏差信息输入至ADAS控制器中实现智能辅助驾驶；

所述运行工况辨识模块将交通道路路口信息输入至智能网联控制器中实现车辆行驶与车辆作业的协同控制，以及实现车辆能量消耗的最优控制；

所述路面清洁度检测模块将获得的路面清洁度信息输入至上装控制器中，所述上装控制器中包含有多模自适应作业控制器；

所述ADAS控制器和上装控制器还分别将控制信号发送至智能网联控制器中，由智能网联控制器将各控制信号传输至电动底盘系统；

所述电动底盘系统由电驱动系统、线控制动系统、电控转向系统、上装执行系统及动力电池系统组成；

所述智能网联控制器分别将驱动控制信号输入至电驱动系统，将制动控制信号输入至线控制动系统，将转向控制信号输入至电控转向系统，将上装控制信号输入至上装执行系统，将用电管理信号输入至动力电池系统，所述动力电池系统分别对电驱动系统、线控制动系统、电控转向系统及上装执行系统输入用电控制信号，以实现对各控制系统能量消耗的最优控制。

2.如权利要求1所述用于纯电动商用车的智能化底盘与上装控制系统，其特征在于：

所述纯电动商用车为作业类纯电动商用车，所述多模自适应作业控制器为作业类多模自适应作业控制器，所述上装执行系统为作业类作业执行系统，所述多源传感器信息融合与环境感知系统检测智能化作业类纯电动商用车与道路环境；

所述作业类多模自适应作业控制器中包含有作业类设定阈值模块、作业类控制算法模块以及作业类作业执行控制器；其中，所述作业类设定阈值模块中包括设定垃圾覆盖率控制阈值、设定扬尘控制阈值、设定清水箱报警水位和设定污水箱报警水位；所述作业类控制算法模块包括清扫强度自适应算法和控尘强度自适应算法；所述作业类作业执行控制器包括风机转速控制器、盘扫转速控制器、西口位置控制器、高压水泵控制器以及隔膜水泵控制器；

所述作业类作业执行系统包括风机执行系统、盘扫执行系统、吸集执行系统、高压冲洗执行系统、低压喷淋执行系统、清水箱报警执行系统以及污水箱报警执行系统；

所述智能化作业类纯电动商用车与道路环境包括实际垃圾覆盖率、实际扬尘程度、风机实际转速、盘扫实际转速、吸口实际位置、高压水泵实际状态、隔膜水泵实际状态、清水箱实际水位以及污水箱实际水位；

所述作业类多模自适应作业控制器接收到实际垃圾覆盖率后，设定垃圾覆盖率控制阈值与实际垃圾覆盖率均输入至清扫强度自适应算法模块中进行分析计算，输出控制信号分别至风机转速控制器、盘扫转速控制器、吸口位置控制器及高压水泵控制器；

所述风机转速控制器输出的风机目标转速信号和风机实际转速信号同时输入至风机执行系统，风机执行系统输出风机转速信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境中并反馈风机实际转速信号；

所述盘扫转速控制器输出的盘扫目标转速信号和盘扫实际转速信号同时输入至盘扫执行系统，盘扫执行系统输出盘扫转速信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境中并反馈盘扫实际转速信号；

所述吸口位置控制器输出的吸口目标位置信号和吸口实际位置信号同时输入至吸集执行系统，吸集执行系统输出吸口位置信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境中并反馈吸口实际位置信号；

所述高压水泵控制器输出的高压水泵目标指令信号和高压水泵实际状态信号同时输入至高压冲洗执行系统，高压冲洗执行系统输出水压信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境中并反馈高压水泵实际状态信号；

所述作业类多模自适应作业控制器接收到实际扬尘程度后，设定扬尘控制阈值与实际扬尘程度输入至控尘强度自适应算法模块中进行分析计算，输出控制信号至隔膜水泵控制器，隔膜水泵控制器输出的隔膜水泵目标指令和隔膜水泵实际状态信号同时输入至低压喷淋执行系统，低压喷淋执行系统输出喷淋水量信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境中并反馈隔膜水泵实际状态信号；

作业类多模自适应作业控制器中设定清水箱报警水位与道路环境的清水箱实际水位输入至清水箱报警执行系统中，清水箱报警执行系统输出清水水位报警信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境中并反馈清水箱实际水位；

作业类多模自适应作业控制器中设定污水箱报警水位与污水箱实际水位输入至污水箱报警执行系统中，污水箱报警执行系统输出污水水位报警信号作用在智能化作业类纯电动商用车与道路环境并馈污水箱实际水位。

3.如权利要求1所述用于纯电动商用车的智能化底盘与上装控制系统，其特征在于：

所述纯电动商用车为运输类纯电动商用车，所述多模自适应作业控制器为运输类多模自适应作业控制器，所述上装执行系统为运输类作业执行系统，所述多源传感器信息融合与环境感知系统检测智能化运输类纯电动商用车与道路环境；

所述运输类多模自适应作业控制器中包含运输类设定阈值模块、运输类控制算法模块以及运输类作业执行控制器；其中，所述运输类设定阈值模块中包括设定污水量阈值、设定垃圾量阈值、设定第一垃圾桶重量阈值和设定第二垃圾桶重量阈值；所述运输类控制算法模块包括提桶速度自适应算法和压缩次数自适应算法；所述运输类作业执行控制器包括提桶倾倒控制器和垃圾压缩控制器；

所述运输类作业执行系统包括排污报警执行系统、垃圾箱满报警执行系统、第一提桶执行机构以及第二提桶执行机构；

所述智能化运输类纯电动商用车与道路环境包括实际污水量、实际垃圾量、实际垃圾桶重量、倒桶次数、提桶倾倒实际速度和垃圾压缩实际重量；

所述运输类多模自适应作业控制器将接收到的实际污水量和设定污水量阈值同时输入至排污报警执行系统，排污执行系统输出污水水位信号作用在智能化运输类纯电动商用车与道路环境中并反馈实际污水量；

所述运输类多模自适应作业控制器将接收到的实际垃圾量与设定垃圾量阈值同时输入至垃圾箱满报警执行系统，垃圾箱满报警执行系统输出垃圾箱储量信号作用在智能化运输类纯电动商用车与道路环境中并反馈实际垃圾量；

所述运输类多模自适应作业控制器将设定第一垃圾桶重量阈值与实际垃圾桶重量同时输入至提桶速度自适应算法模块，提桶速度自适应算法模块输出信号至提桶倾倒控制器中，提桶倾倒控制器输出的提桶倾倒目标速度与提桶倾倒实际速度信号同时输入第一提桶执行机构，第一提桶执行机构输出提桶速度信号作用在智能化运输类纯电动商用车与道路环境中并反馈提桶倾倒实际速度信号；

所述运输类多模自适应作业控制器中将设定第二垃圾桶重量阈值与倒桶次数同时输入至压缩次数自适应算法模块，压缩次数自适应算法模块输出信号至垃圾压缩控制器中，垃圾压缩控制器输出的垃圾压缩目标重量与垃圾压缩实际重量信号同时输入第二提桶执行机构，第二提桶执行机构输出垃圾重量信号作用在智能化运输类纯电动商用车与道路环境中并反馈垃圾压缩实际重量信号。