[发明专利]用于标定车辆传感器的标定装置、方法及车辆

说明书

本公开涉及一种用于标定车辆传感器的标定装置、方法及车辆，其中该装置包括：探测器，用于发射第一探测信号，接收第一回波信号，根据两个信号确定其相对于传感器的第一位置参数；反射部，用于对车辆传感器发射的第二探测信号进行反射，形成第二回波信号，所述两个信号用于车辆传感器确定自身相对于反射部的第二位置参数；控制器，用于根据第一位置参数，及探测器和反射部的相对位置，确定反射部相对于车辆传感器的第三位置参数，并发送至车辆。由此，车辆能够根据标定装置确定出的反射部相对于车辆传感器的第三位置参数及车辆传感器确定出的自身相对于反射部的第二位置参数，对车辆传感器进行标定，从而提升车辆传感器的精度，并且，标定速度快。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种用于标定车辆传感器的标定装置、方法及车辆。

背景技术

现有技术中，用于标定车辆自动驾驶环境感知传感器的装置是金属三角锥和卷尺，标定方法是将金属三角锥放置在目标车辆上待标定的传感器的前方，用卷尺一点点量出实际的金属三角锥相对于目标车辆传感器的位置基准参数，根据位置基准参数和待标定传感器感知的金属三角锥相对于目标车辆传感器的位置感知参数，对待标定传感器进行标定，这种标定方法标定速度慢，并且标定的精度也不高。

发明内容

本公开的目的是提供一种用于标定车辆传感器的标定装置、方法及车辆。

为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种用于标定车辆传感器的标定装置，所述装置包括：

探测器，用于向待标定的车辆传感器发射第一探测信号，接收对应的第一回波信号，并根据所述第一探测信号和所述第一回波信号，确定所述探测器相对于所述车辆传感器的第一位置参数；

反射部，用于对所述车辆传感器发射的第二探测信号进行反射，形成对应的第二回波信号，所述第二探测信号和所述第二回波信号用于所述车辆传感器确定自身相对于所述反射部的第二位置参数；

控制器，用于根据所述探测器确定出的所述第一位置参数，以及所述探测器和所述反射部的相对位置，确定所述反射部相对于所述车辆传感器的第三位置参数，并将所述第三位置参数发送至车辆，以使所述车辆根据所述第二位置参数和所述第三位置参数对所述车辆传感器进行标定。

可选地，所述装置还包括：

驱动部，与所述反射部位置相对固定设置，用于根据所述控制器的控制驱动所述反射部转动，以调整所述反射部的位置。

可选地，所述探测器，还用于向所述车辆发射第三探测信号，接收对应的第三回波信号，并根据所述第三探测信号和所述第三回波信号，确定所述车辆的轮廓信息；

所述控制器，还用于将所述探测器确定出的所述车辆的轮廓信息与预先存储的车辆轮廓信息进行匹配，确定出所述车辆的车辆型号，根据所述车辆型号确定出所述待标定的车辆传感器的位置信息，并根据所述待标定的车辆传感器的位置信息控制所述驱动部动作，以驱动所述反射部转动至正对所述待标定的车辆传感器的位置。

可选地，所述探测器、所述控制器、所述驱动部和所述反射部依次由下而上叠放。

可选地，所述反射部为锥形。

可选地，所述装置还包括支架，用于支撑所述探测器。

根据本公开的第二方面，提供一种用于标定车辆传感器的方法，所述方法包括：

通过探测器向待标定的车辆传感器发射第一探测信号，接收对应的第一回波信号，并根据所述第一探测信号和所述第一回波信号，确定所述探测器相对于所述车辆传感器的第一位置参数；

通过反射部对所述车辆传感器发射的第二探测信号进行反射，形成对应的第二回波信号，所述第二探测信号和所述第二回波信号用于所述车辆传感器确定自身相对于所述反射部的第二位置参数；