[发明专利]一种平板显示玻璃起爪装置、起爪机械臂、自动上下料装置及起爪装置的使用方法

说明书

本发明公开一种平板显示玻璃起爪装置，包括相互固接的起爪部与过渡连接部，所述起爪部呈楔形，所述起爪部上表面的中部开设有玻璃尖角避让槽，所述起爪部的尖部设有用于将玻璃边角铲起的刀部，所述玻璃尖角避让槽的内腔的一端延伸至所述刀部。本发明还相应提供一种包括上述起爪装置的起爪机械臂和自动上下料装置，另外，本发明还提供一种上述起爪装置的使用方法。本发明的平板显示玻璃起爪装置模拟人手一边“抠”一边冲水的操作，在起爪部的铲起力与水汽流的作用下，可以轻松破除平板显示玻璃与吸附垫之间的真空状态，实现完全自动化操作，可减小人力成本。

技术领域

本发明属于玻璃加工制造设备领域，尤其涉及一种用于平板显示玻璃研磨加工过程中使用的破除真空吸附的起爪装置、起爪机械臂及其使用方法和用于实现玻璃自动上下料的自动上下料装置。

背景技术

平板显示技术及产品从某种角度上可以说是现代社会生产和生活的一面窗口，手机、电脑屏幕、电视、工业显示等都离不开平板显示器。平板显示器的面板为平板显示玻璃材质，其轻量化对产品的应用市场起着关键的影响。对超薄平板玻璃进行剪薄及研磨抛光是平板显示器生产过程的一道必经工序。

超薄平板玻璃生产过程中，普遍使用化学机械抛光（CMP）技术以实现显示技术对玻璃的工艺要求，研磨抛光机是其中的一项重要工艺设备。平板显示玻璃研磨机中对加工工件（平板显示玻璃）的夹紧方式普遍使用具有真空吸附功能的弹性垫块（例如1mm左右的聚氨酯发泡垫）。吸附垫粘贴在刚性工作台上，将玻璃板平放在吸附垫上后，通过外力压实，排出吸附垫上微细孔中的空气，玻璃板就与吸附垫紧密贴合，工件夹持完毕。实践表明，这种方式在玻璃研磨抛光过程中夹持非常牢靠，加工完成后玻璃表面能够满足显示玻璃的工艺要求，玻璃研磨抛光机一直沿用这种工件夹持方式。目前普遍的情况是在实际机器操作过程中，其研磨过程普遍是自动化的一键操作，但玻璃的上下料由人工完成。

但随着我国人力成本的增加、人口老龄化及劳动力的短缺，市场对研磨抛光机的玻璃上下料的自动化操作提出了迫切要求。要实现自动下料，第一步就是破除玻璃的吸附夹持状态，但目前的吸附垫夹持方式对破真空提出了很大的挑战。有人想通过可控真空吸附来自动控制上下料，这种方案涉及到一种多孔的刚性吸附板，通过在其背面人为造成真空产生吸附作用，或通过人为破坏真空来削除真空吸附作用，这个过程可方便通过制动系统实现自动化操作，但是按这种方案实现的夹持装置，在玻璃的研磨过程中会造成玻璃表面出现划痕，无法满足加工的工艺要求。还有些努力是通过两台机械手实现自动下料过程，一台机械手用于对加工完成后的玻璃边缘冲水，另一台机械手通过真空吸嘴取走玻璃，这种方法也存在一些问题，如冲水过程耗时长，真空吸嘴在吸持过程中会对玻璃产生划痕，也不实用。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服以上背景技术中提到的不足和缺陷，提供一种平板显示玻璃起爪装置、起爪机械臂及其使用方法，该起爪装置在不改变现有玻璃吸附方式的情况下，可以方便实现平板显示玻璃与吸附垫之间吸附力的逐渐解除，以实现平板显示玻璃的自动下料。另外，本发明还相应提供一种利用上述起爪装置用于实现玻璃自动上下料的自动上下料装置。为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种平板显示玻璃起爪装置，包括相互固接的起爪部与过渡连接部，所述起爪部呈楔形，所述起爪部上表面的中部开设有玻璃尖角避让槽，所述起爪部的尖部设有用于将玻璃边角铲起的刀部，所述玻璃尖角避让槽的内腔的一端（即靠近刀部的一端）延伸至所述刀部。玻璃尖角避让槽的形状不受限制，只要能实现避让玻璃尖角的目的即可。

上述平板显示玻璃起爪装置中，优选的，所述玻璃尖角避让槽的侧壁与起爪部的上表面交界处设有弧形过渡面，所述弧形过渡面的弧形半径r为2-4mm。采用弧形过渡面，玻璃的边从玻璃尖角避让槽到起爪部的上表面过渡更加顺畅，可以避免玻璃边角与起爪部上表面之间的相互刮伤。