[发明专利]基于多传感器的巡检机器人自主越障装置

权利要求书

1.一种基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，包括信息融合处理器和越障控制处理器，所述信息融合处理器接收多传感器传来的信号，经过处理将指令传输给所述越障控制处理器，越障控制处理器控制执行单元动作从而控制机器人实现相关动作。

2.根据权利要求1所述的基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，所述多传感器包括漫反射式激光传感器、超声波测距传感器、漫反射式红外线传感器和对射式红外线传感器，

漫反射式激光传感器用于检测巡检线路中所遇各种防震锤障碍；

漫反射式红外传感器、超声波测距传感器用于越障过程中检测悬垂线夹障碍；

对射式红外线传感器用于机器人手臂脱线及抱线状态检测。

3.根据权利要求1所述的基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，所述执行单元包括若干驱动器及其驱动的直流行走电机；

还包括直流电机桥式驱动电路及其驱动的若干直流电机，包括手臂开合电机、大手臂伸缩电机、手臂回摆电机和控制器电机。

4.根据权利要求3所述的基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，所述执行单元包括三台驱动器及其驱动的三台直流行走电机；

还包括直流电机桥式驱动电路及其驱动的八台直流电机，包括三台手臂开合电机、三台大手臂伸缩电机、一台手臂回摆电机和一台控制器电机。

5.根据权利要求1所述的基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，所述信息融合处理器和越障控制处理器均为STM32微处理器。

6.根据权利要求5所述的基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，所述信息融合处理器和越障控制处理器通讯方式为串口通讯。

7.根据权利要求5所述的基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，其特征在于，所述信息融合处理器和越障控制处理器均包括FLASH存储器、SDRAM存储器和由复位芯片组成的复位电路，其外围功能电路包括有传感器信号处理电路、电机驱动电路、紧急启动电路和电磁干扰滤波电路。