[发明专利]基于多传感器的巡检机器人自主越障装置

说明书

本发明公开了一种基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，包括信息融合处理器及越障控制处理器，两个均为STM32微处理器，信息融合处理器负责接收各个激光传感器、超声波传感器、红外线传感器传来的信号，并经过处理，结合设定的程序，通过RS232串口将指令传输给越障控制处理器，越障控制处理器控制继电器动作从而控制机器人实现相关动作，完成机器人的越障过程。本发明的基于多传感器识别线路障碍的巡检机器人自主越障，其障碍识别精度高、运动灵活且可靠、操作简单，实时性好、能大幅提高巡检效率，适用于高压输电线路巡检工作。

技术领域

本发明属于输电线路巡检机器人技术领域，尤其涉及一种基于多传感器的巡检机器人自主越障装置。

背景技术

输电线路的定期巡检是保护电网安全的重要措施之一，定期对输电线路进行巡检是一项艰苦而复杂的工作。我国触电线路分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，因此存在很大的安全隐患。利用巡检机器人代替人工自动巡检已经成为目前电力机器人研究的热点之一。但是高压输电线路金具种类繁多、结构复杂，大部分巡检机器人识别金具能力低，从而造成机器人不能实现自主越障功能，为机器人的巡检和运输工作带来了不便。

发明内容

发明目的：针对以上问题，本发明提出一种基于多传感器的巡检机器人自主越障装置。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种基于多传感器的巡检机器人自主越障装置，包括信息融合处理器和越障控制处理器，所述信息融合处理器接收多传感器传来的信号，经过处理将指令传输给所述越障控制处理器，越障控制处理器控制执行单元动作从而控制机器人实现相关动作。

进一步地，所述多传感器包括漫反射式激光传感器、超声波测距传感器、漫反射式红外线传感器和对射式红外线传感器，漫反射式激光传感器用于检测巡检线路中所遇各种防震锤障碍；漫反射式红外传感器、超声波测距传感器用于越障过程中检测悬垂线夹障碍；对射式红外线传感器用于机器人手臂脱线及抱线状态检测。

进一步地，所述执行单元包括若干驱动器及其驱动的直流行走电机；还包括直流电机桥式驱动电路及其驱动的若干直流电机，包括手臂开合电机、大手臂伸缩电机、手臂回摆电机和控制器电机。

进一步地，所述执行单元包括三台驱动器及其驱动的三台直流行走电机；还包括直流电机桥式驱动电路及其驱动的八台直流电机，包括三台手臂开合电机、三台大手臂伸缩电机、一台手臂回摆电机和一台控制器电机。

进一步地，所述信息融合处理器和越障控制处理器均为STM32微处理器。所述信息融合处理器和越障控制处理器通讯方式为串口通讯。

进一步地，所述信息融合处理器和越障控制处理器均包括FLASH存储器、SDRAM存储器和由复位芯片组成的复位电路，其外围功能电路包括有传感器信号处理电路、电机驱动电路、紧急启动电路和电磁干扰滤波电路。

有益效果：本发明的基于多传感器识别线路障碍的巡检机器人自主越障装置，其障碍识别精度高、运动灵活且可靠、操作简单，实时性好、能大幅提高巡检效率，适用于高压输电线路巡检工作。

附图说明

图1是控制装置电路方框图；

图2是越障流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。

高压输电线路上的巡检机器人，具有控制装置，控制装置顶部设有三只行走臂，从正向行走方向来看，左边为前臂，右边为后臂，中部为中臂；控制装置还包括前后驱动臂，前后驱动臂结构相同；控制装置顶部设有行走轮组，行走轮组下方连接纵向摆动机构，可实现前、后臂伸缩动作，中臂可实现垂直伸缩动作。机器人具有所述机械结构，并通过控制装置实现越障过程。