[发明专利]一种多盒子装箱抓手机器人

权利要求书

1.一种多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，包括：

用于同时夹紧由上到下排列的多排盒子的4个侧面，实现盒子抓取的抓手结构；

用于带动抓手结构和多排盒子移动至箱体内进行装箱的机器人结构；

所述抓手结构设置在机器人结构，由机器人结构带动实现移动。

2.根据权利要求1所述的多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，所述抓手结构包括与机器人结构连接的安装基板、设置在安装基板上的伸缩气缸、与伸缩气缸的气缸轴连接的压料板、用于夹紧由上到下排列的多排盒子的其中两个相对侧面的第一抓取结构、用于夹紧由上到下排列的多排盒子的另外两个相对侧面的第二抓取结构，所述第一抓取结构和第二抓取结构均设置在压料板与伸缩气缸的气缸轴连接的一面上，安装基板和压料板互相垂直。

3.根据权利要求2所述的多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，在安装基板上设置有贯穿整个安装基板上的导向孔，导柱一端穿过导向孔，导柱另一端与压料板固定连接。

4.根据权利要求3所述的多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，所述导向孔设置4个，每个导向孔内安装一个导柱，导柱一端穿过导向孔与矩形框架连接，导柱另一端与压料板固定连接，4个导柱分别位于伸缩气缸的四周。

5.根据权利要求2所述的多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，所述第一抓取结构包括通过连接板固定安装在安装基板一侧底部的固定压板、设置在压料板与伸缩气缸的气缸轴连接的一面上的夹紧气缸和与夹紧气缸的气缸轴连接的活动压板，所述固定压板和活动压板互相平行，固定压板和活动压板设置的位置相对，固定压板与压料板互相垂直，活动压板与压料板互相垂直，夹紧气缸气缸轴伸出，带动活动压板向远离固定压板方向移动，夹紧气缸气缸轴缩回，带动活动压板向靠近固定压板方向移动，活动压板和固定压板夹紧由上到下排列的多排盒子的其中两个相对侧面。

6.根据权利要求2所述的多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，所述第二抓取结构包括设置在压料板与伸缩气缸的气缸轴连接的一面上的第一压板气缸和第二压板气缸、与第一压板气缸的气缸轴连接的第一侧压板、与第二压板气缸的气缸轴连接的第二侧压板，所述第一侧压板和第二侧压板互相垂直，第一侧压板与压料板互相垂直，第二侧压板与压料板互相垂直，第一侧压板与活动压板互相垂直，第二侧压板与活动压板互相垂直，第一侧压板和第二侧压板设置的位置相对：第一压板气缸的气缸轴伸出，第二压板气缸的气缸轴伸出，带动第一侧压板和第二侧压板相背运动，第一压板气缸的气缸轴缩回，第二压板气缸的气缸轴缩回，带动第一侧压板和第二侧压板相对运动，第一侧压板和第二侧压板夹紧由上到下排列的多排盒子的另外两个相对侧面。

7.根据权利要求1所述的多盒子装箱抓手机器人，其特征在于，还包括用于感应各个盒子是否已经被抓手结构抓取到位的磁感应开关，所述磁感应开关设置在抓手结构上。