[发明专利]一种多盒子装箱抓手机器人

说明书

本发明公开了一种多盒子装箱抓手机器人，当多个盒子经过堆排理料成由上到下排列的N排并且移动到位后，装箱抓手到位，居中到位后下降到与N排盒子最顶端的端面平齐，固定夹板和活动夹板先夹紧全部盒子的两侧面，两个侧夹板夹紧全部盒子的另外两个侧面，机器人带动装箱抓手和全部盒子移动到装箱处，当升降气缸带动全部盒子的底部下降到与纸箱折盖线平齐后抓手夹板气缸泄压，升降气缸继续带动全部盒子下降，当盒子下降到位后侧夹板泄压，装箱抓手上升离开装箱开口装置，复位进行下一轮抓取；整个装箱过程无需人工参与，省时省力，效率高；一次可以完成N排多个盒子的装箱，大大提升了装箱效率。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及的是一种多盒子装箱抓手机器人。

背景技术

现在大多数封装厂将多层盒子装箱，需要先将盒子一层一层排好，然后再将其推到存盒处，然后再统一推入箱子内进行装箱，或用吸盘抓手逐个放入包装箱中，效率低；而且盒子装箱的工序是多由侧边推入式完成的，应变能力差，机动性低，无法一次完成多个盒子的装箱操作。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种多盒子装箱抓手机器人，旨在解决现有的盒子装箱效率低，无法一次完成多个盒子装箱操作的问题。

本发明的技术方案如下：一种多盒子装箱抓手机器人，其中，包括：

用于同时夹紧由上到下排列的多排盒子的4个侧面，实现盒子抓取的抓手结构；

用于带动抓手结构和多排盒子移动至箱体内进行装箱的机器人结构；

所述抓手结构设置在机器人结构，由机器人结构带动实现移动。

所述的多盒子装箱抓手机器人，其中，所述抓手结构包括与机器人结构连接的安装基板、设置在安装基板上的伸缩气缸、与伸缩气缸的气缸轴连接的压料板、用于夹紧由上到下排列的多排盒子的其中两个相对侧面的第一抓取结构、用于夹紧由上到下排列的多排盒子的另外两个相对侧面的第二抓取结构，所述第一抓取结构和第二抓取结构均设置在压料板与伸缩气缸的气缸轴连接的一面上，安装基板和压料板互相垂直。

所述的多盒子装箱抓手机器人，其中，在安装基板上设置有贯穿整个安装基板上的导向孔，导柱一端穿过导向孔，导柱另一端与压料板固定连接。

所述的多盒子装箱抓手机器人，其中，所述导向孔设置4个，每个导向孔内安装一个导柱，导柱一端穿过导向孔与矩形框架连接，导柱另一端与压料板固定连接，4个导柱分别位于伸缩气缸的四周。

所述的多盒子装箱抓手机器人，其中，所述第一抓取结构包括通过连接板固定安装在安装基板一侧底部的固定压板、设置在压料板与伸缩气缸的气缸轴连接的一面上的夹紧气缸和与夹紧气缸的气缸轴连接的活动压板，所述固定压板和活动压板互相平行，固定压板和活动压板设置的位置相对，固定压板与压料板互相垂直，活动压板与压料板互相垂直，夹紧气缸气缸轴伸出，带动活动压板向远离固定压板方向移动，夹紧气缸气缸轴缩回，带动活动压板向靠近固定压板方向移动，活动压板和固定压板夹紧由上到下排列的多排盒子的其中两个相对侧面。

所述的多盒子装箱抓手机器人，其中，所述第二抓取结构包括设置在压料板与伸缩气缸的气缸轴连接的一面上的第一压板气缸和第二压板气缸、与第一压板气缸的气缸轴连接的第一侧压板、与第二压板气缸的气缸轴连接的第二侧压板，所述第一侧压板和第二侧压板互相垂直，第一侧压板与压料板互相垂直，第二侧压板与压料板互相垂直，第一侧压板与活动压板互相垂直，第二侧压板与活动压板互相垂直，第一侧压板和第二侧压板设置的位置相对：第一压板气缸的气缸轴伸出，第二压板气缸的气缸轴伸出，带动第一侧压板和第二侧压板相背运动，第一压板气缸的气缸轴缩回，第二压板气缸的气缸轴缩回，带动第一侧压板和第二侧压板相对运动，第一侧压板和第二侧压板夹紧由上到下排列的多排盒子的另外两个相对侧面。