[发明专利]一种AGV小车的控制方法及装置有效
| 申请号： | 201811088931.6 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN108803631B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李铠佐;彭天;何小龙;尤葆宇;喻建成;林国强;陈焯轩 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 梁斌 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 agv 小车 控制 方法 装置 | ||
1.一种AGV小车的控制方法，其特征在于，包括：
接收满轮位置信息和空轮位置信息，其中，所述满轮位置信息表征满轮加工位置，所述空轮位置信息表征空轮加工位置；
依据所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹；
依据所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹的步骤包括：
获取所述满轮的存放点的满轮存放位置信息；
获取所述空轮的存放点的空轮存放位置信息；
依据满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹，控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动；
所述依据所述满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹，控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动的步骤包括：
依据所述满轮存放位置信息确定距离所述满轮存放位置信息最近的所述满轮位置信息；
依据所述满轮位置信息确定与所述满轮位置信息最近的所述空轮位置信息；
当同时接收到所述满轮位置信息及所述空轮位置信息时，控制所述AGV小车依据与所述满轮的存放点对应的所述满轮存放位置信息运动到所述满轮的存放点，将满轮放置在所述AGV小车上；控制所述AGV小车运动到与所述满轮位置信息对应的所述满轮加工位置放下满轮，再控制所述AGV小车运动到与所述空轮位置信息对应的所述空轮加工位置，将空轮放置在所述AGV小车，将空轮运送到与所述空轮存放位置对应的所述空轮的存放点。
2.根据权利要求1所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动的步骤包括：
控制所述AGV小车运动至所述满轮存放位置信息；
控制所述AGV小车依次经过多个所述满轮位置信息及多个所述空轮位置信息。
3.一种AGV小车的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收满轮位置信息和空轮位置信息，其中，所述满轮位置信息表征满轮加工位置，所述空轮位置信息表征空轮加工位置；
轨迹模块，用于依据所述满轮位置信息和/或所述空轮位置信息规划所述AGV小车的运动轨迹；
所述轨迹模块包括：
满轮模块，用于获取所述满轮的存放点的满轮存放位置信息；
空轮模块，用于获取所述空轮的存放点的空轮存放位置信息；
规划模块，用于依据满轮存放位置信息、所述空轮存放位置信息及所述满轮位置信息和所述空轮位置信息规划所述AGV的运动轨迹；
所述规划模块包括：
满轮确定模块，用于依据所述满轮存放位置信息确定距离所述满轮存放位置信息最近的所述满轮位置信息；
空轮确定模块，用于依据所述满轮位置信息确定与所述满轮位置信息最近的所述空轮位置信息；
控制模块，用于控制所述AGV小车按照所述运动轨迹运动，当同时接收到所述满轮位置信息及所述空轮位置信息时，控制所述AGV小车依据与所述满轮的存放点对应的所述满轮存放位置信息运动到所述满轮的存放点，将满轮放置在所述AGV小车上；控制所述AGV小车运动到与所述满轮位置信息对应的满轮加工位置放下满轮，再控制所述AGV小车运动到与所述空轮位置信息对应的所述空轮加工位置，将空轮放置在所述AGV小车，将空轮运送到与所述空轮存放位置对应的空轮的存放点。
4.根据权利要求3所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述控制模块包括：
起点模块，用于控制所述AGV小车运动至所述满轮存放位置信息；
运动模块，用于控制所述AGV小车依次经过多个所述满轮位置信息及多个所述空轮位置信息。
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