[发明专利]打印设备的控制方法及系统

权利要求书

1.一种打印设备的控制方法，其特征在于，所述打印设备包括第一电机、第二电机、电机驱动模块和控制模块，所述控制模块、电机驱动模块、第一电机依次电连接，所述第二电机与所述电机驱动模块连接，所述第一电机用于驱动送纸机构工作，所述电机驱动模块包括电机驱动器，所述电机驱动器的输入端接收所述控制模块发送的PWM信号，用于根据所述PWM信号的占空比控制所述第一电机的转动速度和转动方向；所述方法包括：

基于所述控制模块发送第一转速指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块驱动所述第一电机运行；所述第一转速指令用于指示所述第一电机按第一方向运行至第一转速；

根据设置于所述第一电机的转轴上或所述送纸机构上的码盘传感器获取所述第一电机的实际转速，并计算所述实际转速与第一转速之间的误差值；

所述控制模块根据所述误差值结合PID调速算法得到调节参量，并根据所述调节参量发送调节指令至所述电机驱动模块；

所述电机驱动模块根据所述调节指令调节所述第一电机的运行转速逼近所述第一转速；

所述方法还包括：

基于所述控制模块发送切割指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块驱动所述第二电机运行；所述切割指令用于指示所述第二电机驱动切纸机构工作；

当所述切纸机构完成切割工作后，所述控制模块控制所述第二电机停止运行；

当所述第二电机停止运行后，所述控制模块发送第二转速指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块驱动所述第一电机运行；所述第二转速指令用于指示所述第一电机按第二方向运行至第二转速，所述第二转速与所述第一转速为相同转速；

获取所述第一电机的实际转速，并比较所述实际转速与第二转速之间的误差值；

所述控制模块根据所述误差值结合预设调节策略调节所述第一电机的运行转速，以使得所述第一电机的运行转速逼近所述第二转速；

当所述第一电机的转动距离达到预设距离时，所述控制模块发送停机指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块控制所述第一电机停止运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制模块根据所述误差值结合PID调速算法得到调节参量，包括：

对所述误差值依次进行比例调节、积分调节、微分调节。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述第一电机的实际转速，并计算所述实际转速与第一转速之间的误差值，还包括：

基于所述码盘传感器检测所述第一电机的实际转速，并将所述实际转速反馈至所述控制模块；

所述控制模块将所述第一转速与实际转速作差运算以获得所述误差值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述电机驱动模块根据所述调节指令调节所述第一电机的运行转速接近所述第一转速之后，还包括：

基于所述码盘传感器读取所述第一电机的转动距离；

当所述第一电机的转动距离达到预设距离时，所述控制模块发送停机指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块控制所述第一电机停止运行。

5.一种打印设备的控制系统，其特征在于，所述打印设备包括用于驱动送纸机构转动的第一电机和第二电机，所述控制系统包括：电机驱动模块和控制模块，所述控制模块、电机驱动模块、第一电机依次电连接，所述第二电机与所述电机驱动模块连接，所述电机驱动模块包括电机驱动器，所述电机驱动器的输入端接收所述控制模块发送的PWM信号，根据所述PWM信号的占空比控制所述第一电机的转动速度和转动方向；

所述控制模块用于发送第一转速指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块驱动所述第一电机运行，所述第一转速指令用于指示所述第一电机按第一方向运行至第一转速；并根据设置于所述第一电机的转轴上或所述送纸机构上的码盘传感器获取所述第一电机的实际转速，计算所述实际转速与第一转速之间的误差值，根据所述误差值结合PID调速算法得到调节参量，并根据所述调节参量发送调节指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块根据所述调节指令调节所述第一电机的运行转速逼近所述第一转速；

所述控制模块还用于发送切割指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块驱动所述第二电机运行；所述切割指令用于指示所述第二电机驱动切纸机构工作；以及当所述切纸机构完成切割工作后控制所述第二电机停止运行；

所述控制模块还用于当所述第二电机停止运行后，发送第二转速指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块驱动所述第一电机运行；所述第二转速指令用于指示所述第一电机按第二方向运行至第二转速，所述第二转速与所述第一转速为相同转速；获取所述第一电机的实际转速，并比较所述实际转速与第二转速之间的误差值；根据所述误差值结合预设调节策略调节所述第一电机的运行转速，以使得所述第一电机的运行转速逼近所述第二转速；当所述第一电机的转动距离达到预设距离时，发送停机指令至所述电机驱动模块，以使得所述电机驱动模块控制所述第一电机停止运行。