[发明专利]一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置

权利要求书

1.一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，包括机架（1）、多自由度的机械臂（2）、视觉系统（3）与传送带装置（4），机械臂（2）的安装座固定安装在机架（1）内顶部，传送带装置（4）固定安装在机架（1）内底部，传送带装置（4）位于机械臂（2）的端部下侧，视觉系统（3）固定安装在传送带装置（4）上部的机架（1）上，其特征在于：机械臂（2）的端部固定安装板体（5），板体（5）底部固定安装第一横轨（6），第一横轨（6）的底部两端对称安装第一滑块（7），第一滑块（7）的下端固定安装竖板（8），两块竖板（8）相互平行，第一横轨（6）的两端底部对称固定安装第一液压杆（9），第一液压杆（9）与第一横轨（6）平行，第一液压杆（9）的活动杆的端部与对应的第一滑块（7）固定连接，竖板（8）侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽（10），球形透槽（10）内均配合安装球体（11），球体（11）能在球形透槽（10）内转动，球体（11）上均开设第一通孔（12），第一通孔（12）内均设有第二液压杆（13），第二液压杆（13）的固定杆与对应的第一通孔（12）固定连接，第二液压杆（13）的活动杆的内端均设有竖向的活动板（14），第二液压杆（13）的活动杆的内端与对应的活动板（14）外侧铰接连接，第二液压杆（13）的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆（15），横杆（15）与对应的竖板（8）外侧均通过支架固定连接，第二液压杆（13）的固定杆的上部与下部均与对应的横杆（15）接触配合，活动板（14）的内侧均固定安装横管（16），横管（16）与对应的活动板（14）垂直，横管（16）的内部均配合安装活塞柱（17），横管（16）顶部与底部对称开设长条透槽（18），横管（16）内均固定安装第三液压杆（19），第三液压杆（19）与对应的横管（16）中心线同轴，第三液压杆（19）的活动杆端部与对应的活塞柱（17）一端固定连接，活塞柱（17）顶部开设第二通孔（20），第二通孔（20）内安装竖轴（21），竖轴（21）的上端位于横管（16）的上部，竖轴（21）的上端通过调节装置与对应的横管（16）顶部连接，位于同侧相邻的两个活动板（14）互相靠近的端部均铰接连接，竖轴（21）的中下部外周设有防滑纹。

2.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的调节装置包括两根竖向的第四液压杆（22），两根竖向的第四液压杆（22）分别固定安装在横管（16）两端上部，两根第四液压杆（22）的活动杆上端通过第二横轨（23）固定连接，第二横轨（23）底部配合安装第二滑块（24），竖轴（21）的上端与对应的第二滑块（24）底部固定连接，竖轴（21）能沿对应的第二通孔（20）上下移动。

3.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的竖轴（21）的下端均固定套装橡胶套（25）。

4.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的视觉系统（3）包括CCD 摄像机（31）、支撑架（32）、图像采集卡和工业控制计算机；CCD 摄像机（31）通过支撑架（32）固定在机架（1）上，图像采集卡通过PCI 总线与工业控制计算机相连。

5.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的机架（1）为由型材焊接而成的长方体结构，机架（1）上开设有螺纹孔。

6.根据权利要求1所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，其特征在于：所述的活动板（14）的上端外侧与对应的竖板（8）内侧之间均通过伸缩杆（26）铰接连接。