[发明专利]一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置

说明书

一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，包括机架、多自由度的机械臂、视觉系统与传送带装置，机械臂的安装座固定安装在机架内顶部，机械臂的端部固定安装板体，板体底部固定安装第一横轨，第一横轨的底部两端对称安装第一滑块，第一滑块的下端固定安装竖板，两块竖板相互平行，第一横轨的两端底部对称固定安装第一液压杆，第一液压杆与第一横轨平行，第一液压杆的活动杆的端部与对应的第一滑块固定连接，竖板侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽。本发明可以通过自身结构的调节来抓取不同体积及不同外形的物品，更换抓取的物品时不需要更换抓手，而且本发明的抓手部分可以根据所要抓取的物品的形状与大小随时进行调节。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体地说是一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置。

背景技术

在食品、医药、物流以及电子产品行业，存在着大量的分拣、拾取及包装工作，目前这些工作主要靠人工完成，具有劳动强度大、生产效率低、易污染等缺点。随着科学技术的发展，机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。然而目前现有的拾取机器人的抓手部分难以根据所要抓取的物品的形状与大小随时进行调节，抓取效果较差。

发明内容

本发明提供一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，用以解决现有技术中的缺陷。

本发明通过以下技术方案予以实现：

一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，包括机架、多自由度的机械臂、视觉系统与传送带装置，机械臂的安装座固定安装在机架内顶部，机械臂的端部固定安装板体，板体底部固定安装第一横轨，第一横轨的底部两端对称安装第一滑块，第一滑块的下端固定安装竖板，两块竖板相互平行，第一横轨的两端底部对称固定安装第一液压杆，第一液压杆与第一横轨平行，第一液压杆的活动杆的端部与对应的第一滑块固定连接，竖板侧面开设数个横向均匀分布的球形透槽，球形透槽内均配合安装球体，球体能在球形透槽内转动，球体上均开设第一通孔，第一通孔内均设有第二液压杆，第二液压杆的固定杆与对应的第一通孔固定连接，第二液压杆的活动杆的内端均设有竖向的活动板，第二液压杆的活动杆的内端与对应的活动板外侧铰接连接，第二液压杆的固定杆的外端上下两侧对称设置横杆，横杆与对应的竖板外侧均通过支架固定连接，第二液压杆的固定杆的上部与下部均与对应的横杆接触配合，活动板的内侧均固定安装横管，横管与对应的活动板垂直，横管的内部均配合安装活塞柱，横管顶部与底部对称开设长条透槽，横管内均固定安装第三液压杆，第三液压杆与对应的横管中心线同轴，第三液压杆的活动杆端部与对应的活塞柱一端固定连接，活塞柱顶部开设第二通孔，第二通孔内安装竖轴，竖轴的上端位于横管的上部，竖轴的上端通过调节装置与对应的横管顶部连接，位于同侧相邻的两个活动板互相靠近的端部均铰接连接，传送带装置固定安装在机架内底部，传送带装置位于机械臂的端部下侧，视觉系统固定安装在传送带装置上部的机架上，竖轴的中下部外周设有防滑纹。

如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的调节装置包括两根竖向的第四液压杆，两根竖向的第四液压杆分别固定安装在横管两端上部，两根第四液压杆的活动杆上端通过第二横轨固定连接，第二横轨底部配合安装第二滑块，竖轴的上端与对应的第二滑块底部固定连接，竖轴能沿对应的第二通孔上下移动。

如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的竖轴的下端均固定套装橡胶套。

如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的视觉系统包括CCD摄像机、支撑架、图像采集卡和工业控制计算机；CCD 摄像机通过支撑架固定在机架上，图像采集卡通过PCI 总线与工业控制计算机相连。

如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的机架为由型材焊接而成的长方体结构，机架上开设有螺纹孔。

如上所述的一种配有视觉的高速并联机器人拾取装置，所述的活动板的上端外侧与对应的竖板内侧之间均通过伸缩杆铰接连接。