[发明专利]一种无人机航线规划方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种无人机航线规划方法，其特征在于，包括：

获取待作业地块的地块信息和无人机当前待起飞点的位置信息；

对所述地块信息进行分析，得到航迹点属性信息；

根据所述航迹点属性信息、所述待起飞点的位置信息和所述无人机当前电量一次可飞行的飞行里程，将所述无人机在所述待作业地块中需执行的任务，划分为至少一个子任务，包括：在所述待作业地块中配置子任务起始点，并参照所述子任务起始点的位置信息和所述待起飞点的位置信息，计算所述子任务起始点与所述待起飞点之间的距离；根据所述距离和所述飞行里程确定所述无人机子任务作业前的剩余里程；按照所述剩余里程，从所述子任务起始点开始并结合所述航迹点属性信息，规划所述无人机在所述待作业地块内的一次子任务作业信息；在所述待作业地块内未规划所述无人机任务作业的区域中，配置新的子任务起始点，并按照所述新的子任务起始点和上述规划一次子任务作业信息的过程，重复规划所述无人机在所述待作业地块内的下一次子任务作业信息，直至所述待作业地块内不存在未规划的所述无人机任务作业区域；统计每次子任务作业信息，作为所述无人机在所述待作业地块中需执行的各个子任务；

依据所述待起飞点的位置信息，分别规划所述无人机执行每个所述子任务相应往返所述待作业地块的航线信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述剩余里程，从所述子任务起始点开始并结合所述航迹点属性信息，规划所述无人机在所述待作业地块内一次子任务作业信息，包括：

按照所述剩余里程，从所述子任务起始点开始并结合所述航迹点属性信息包含的喷洒点位置、和/或换垄点位置、和/或切换子地块点位置、和/或避障点位置，规划所述无人机在所述待作业地块内一次子任务作业的路线信息和相应的农药喷洒任务信息，使得所述无人机一次子任务作业的路线长度最大化，且保证所述无人机从所述路线信息中的子任务返航点能够返航所述待起飞点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述待作业地块内未规划的所述无人机飞行作业区域中，配置新的子任务起始点，具体包括：

在所述待作业地块内未规划的所述无人机飞行作业区域中，选择与所述子任务返航点对应的下一个喷洒点，作为新的子任务起始点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据所述待起飞点的位置信息，分别规划所述无人机执行每个所述子任务相应往返所述待作业地块的航线信息，具体包括：

获取所述子任务对应的子任务起始点的位置信息和子任务返航点的位置信息；

参照所述子任务起始点的位置信息、所述子任务返航点的位置信息和所述待起飞点的位置信息，分别获取所述子任务起始点与所述待起飞点之间的第一环境信息，以及所述子任务返航点与所述待起飞点之间的第二环境信息；

按照所述第一环境信息，并结合所述子任务起始点位置信息和所述待起飞点的位置信息，规划所述无人机为执行所述子任务对应前往所述待作业地块的进入航线信息；及

按照所述第二环境信息，并结合所述子任务返航点位置信息和所述待起飞点的位置信息，规划所述无人机执行所述子任务完毕后对应离开所述待作业地块的返航航线信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在依据所述待起飞点的位置信息，分别规划所述无人机执行每个所述子任务相应往返所述待作业地块的航线信息之后，所述方法还包括：

根据所述无人机往返所述待作业地块的航线信息，检测所述无人机执行每个子任务对应的往返航线是否与其它同时飞行的无人机的航线相交；

若是，则对所述无人机往返所述待作业地块的航线信息进行调整，使得所述无人机执行每个子任务对应的往返航线与其它同时飞行的无人机的航线不相交。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述无人机执行每个子任务对应的往返航线与其它同时飞行的无人机的航线相交，则所述方法还包括：

在将每个所述子任务和所述无人机往返所述待作业地块的航线信息发送给所述无人机的飞控端之后，通过所述飞控端输出告警信息，并停止解锁所述无人机。