[发明专利]一种无人机航线规划方法、装置及电子设备

说明书

本申请公开了一种无人机航线规划方法、装置及电子设备，涉及无人机技术领域，在执行多机任务时，可以减少无人机的撞机风险，提高无人机的工作效率。其中方法包括：获取待作业地块的地块信息和无人机当前待起飞点的位置信息；对地块信息进行分析，得到航迹点属性信息；根据航迹点属性信息、待起飞点的位置信息和无人机当前电量一次可飞行的飞行里程，将无人机在待作业地块中需执行的任务，划分为至少一个子任务；依据待起飞点的位置信息，分别规划无人机执行每个子任务相应往返待作业地块的航线信息。本申请适用于无人机的航线规划。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其是涉及到一种无人机航线规划方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技智能化的发展，电子设备逐步应用到农业中，农田工作者开始用无人机对农作物进行农药的喷洒等操作，起到了解放劳动力、提高工作效率的作用。针对大面积的农田可采用多架无人机同时作业的形式，每架无人机各自对应不同的地块执行农药喷洒任务。

目前，可提前规划无人机针对其所负责地块的航线信息，然后指示无人机按照规划的航线信息执行农药喷洒任务。具体可先设定统一的起飞点，以及每架无人机负责的地块，然后按照设定的起飞点和相应地块位置，规划航线信息。

然而，在实际场景中，每架无人机起飞位置不固定，无人机实际起飞的位置并非预先设定的起飞点位置，如果按照上述方式规划得到的航线信息指示无人机执行任务，在无人机实际起飞的位置并非预先设定的起飞点位置的情况下，由于无人机实际起飞后，到进入地块之前，无人机可能偏离预设航线飞行，导致此段航线飞行环境未知，存在撞机风险。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种无人机航线规划方法、装置及电子设备，主要目的在于解决在无人机起飞位置并非预先设定的起飞点位置时，如果按照预先设定的起飞位置规划得到的航线信息指示无人机执行任务，由于无人机实际起飞的位置与地块之间环境未知，可能会引发撞机风险的问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种无人机航线规划方法，该方法包括：

获取待作业地块的地块信息和无人机当前待起飞点的位置信息；

对所述地块信息进行分析，得到航迹点属性信息；

根据所述航迹点属性信息、所述待起飞点的位置信息和所述无人机当前电量一次可飞行的飞行里程，将所述无人机在所述待作业地块中需执行的任务，划分为至少一个子任务；

依据所述待起飞点的位置信息，分别规划所述无人机执行每个所述子任务相应往返所述待作业地块的航线信息。

可选的，根据所述航迹点属性信息、所述待起飞点的位置信息和所述无人机当前电量一次可飞行的飞行里程，将所述无人机在所述待作业地块中需执行的任务，划分为至少一个子任务，包括：

在所述待作业地块中配置子任务起始点，并参照所述子任务起始点的位置信息和所述待起飞点的位置信息，计算所述子任务起始点与所述待起飞点之间的距离；

根据所述距离和所述飞行里程确定所述无人机子任务作业前的剩余里程；

按照所述剩余里程，从所述子任务起始点开始并结合所述航迹点属性信息，规划所述无人机在所述待作业地块内的一次子任务作业信息；

在所述待作业地块内未规划所述无人机任务作业的区域中，配置新的子任务起始点，并按照所述新的子任务起始点和上述规划一次子任务作业信息的过程，重复规划所述无人机在所述待作业地块内的下一次子任务作业信息，直至所述待作业地块内不存在未规划的所述无人机任务作业区域；

统计每次子任务作业信息，作为所述无人机在所述待作业地块中需执行的各个子任务。