[发明专利]一种深孔自定心的管内机器人

权利要求书

1.一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，所述反射镜基座的一端具有平整端面Ⅰ，所述尾部基座的一端具有平整端面Ⅱ，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ相对设置，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ之间设有芯轴，所述芯轴的一端与所述平整端面Ⅰ固定连接，所述芯轴的另一端与所述平整端面Ⅱ固定连接，所述反射镜基座的轴线、所述尾部基座的轴线分别与所述芯轴的轴线重合；

所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，且两个所述锥度轴的粗端相对设置，两个所述锥度轴之间设有套接在所述芯轴上的推力弹簧，所述锥度轴的轴线与所述芯轴的轴线重合；

所述平整端面Ⅰ与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的细端之间、所述平整端面Ⅱ与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球，且多个所述定心陶瓷球围绕所述芯轴的轴线均匀排列；

靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的粗端上固定有受力环，所述受力环的轴线与所述芯轴的轴线重合，多个所述电动推杆的一端分别与所述受力环固定连接，且多个所述电动推杆围绕所述芯轴的轴线均匀排列；所述电动推杆的另一端与控制所述电动推杆打开和关闭的压断开关组连接，且所述压断开关组与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的粗端固定连接，所述电动推杆的轴线与所述芯轴的轴线平行；

两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构，所述履带行走机构设有履带，所述履带行走机构与所述防护筒壳固定连接；

所述防护筒壳在所述履带所在处设有与所述履带相匹配的通孔Ⅰ，所述防护筒壳在所述定心陶瓷球所在处开设有通孔Ⅱ，所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述通孔Ⅱ靠近所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径，且所述通孔Ⅱ远离所述定心陶瓷球的一侧的开孔孔径小于所述定心陶瓷球的外径。

2.根据权利要求1所述的一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于：所述压断开关组包括推杆固定架、压动板，所述推杆固定架包括竖板和横板，所述竖板的一端与所述横板的一端固定连接，且所述竖板与所述横板垂直，所述横板上设有长条形通孔，所述压动板的一端穿过所述长条形通孔，所述压动板的另一端通过固定销轴与所述电动推杆固定连接，所述横板上设有穿过所述长条形通孔和所述压动板的支撑销轴，所述竖板靠近所述压动板的一侧与定位推力弹簧Ⅰ的一端固定连接，所述定位推力弹簧Ⅰ的另一端与所述压动板固定连接，且所述定位推力弹簧Ⅰ的轴线垂直于所述竖板所在平面，所述横板远离所述竖板的一端固定有控制所述电动推杆开启或关闭的压断开关，且所述压断开关靠近所述压动板。

3.根据权利要求1所述的一种深孔自定心的管内机器人，其特征在于：所述履带行走机构还包括减速电机、包裹在所述履带内的主动轮、包裹在所述履带内的多个可调从动轮、设置在所述履带两侧并固定所述主动轮和所述可调从动轮的固定板；

所述主动轮的主轴与所述减速电机的输出轴连接，所述主动轮的主轴与所述固定板转动连接；

所述固定板在所述可调从动轮的主轴所在处设有圆孔；

所述固定板在所述可调从动轮的主轴所在处设有曲柄，所述曲柄包括长端、短端、连接端，所述短端的一端与板簧的一端固定连接，且所述板簧可使所述短端发生转动，所述短端的另一端穿过所述固定板与所述连接端的一端固定连接，所述连接端的另一端与所述长端的一端固定连接，且所述长端的另一端穿过所述圆孔与所述可调从动轮的主轴转动连接，所述圆孔的孔径大于所述长端的外径；

所述固定板上设有板簧固定孔，所述板簧的另一端与所述板簧固定孔固定连接。