[发明专利]一种深孔自定心的管内机器人

说明书

本发明公开了一种深孔自定心的管内机器人，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，且反射镜基座、尾部基座直接固定有芯轴，所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，反射镜基座与锥度轴的细端之间、尾部基座与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球；两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构。本发明通过利用球定心，使定心由线接触变成了点接触，并且由于误差均化作用，极大的增加了定心的准确度；采用推杆与受力环的结合，提高了定心过程中的稳定性；行走机构采用履带，并且呈圆周平均分布，极大的增加了运动稳定性。

技术领域

本发明涉及大深径比孔类零件几何精度检测技术领域，具体地说是一种深孔自定心的管内机器人。

背景技术

目前，火炮身管是火炮最为关键的零件之一，其作用是在火炮发射时赋予弹丸一定的初速和射向。身管直接承受火炮发射瞬时火药燃气高压、高温气体烧蚀及弹丸的剧烈摩擦，使用工况极为恶劣。其直线度直接影响火炮的射击精度、炮口初速、使用寿命等作战性能指标。在火炮身管加工过程中，受刀杆变形、系统颤振、工件材质、钻头参数、切削参数、油液压力、排屑困难等多方面因素的影响，其质量也会受到极大的影响。而直线度则是评价其质量的重要指标，所以直线度检测贯穿于整个加工过程。

国内外在深孔直线度检测方面的研究不断加深，但是相对于其它的计量项目而言，深孔直线度检测技术显得落后，在实际生产应用中，工人师傅经常是通过塞规法评价零件是否合格，而不能准确的测量出深孔类零件的直线度。还有的是基于单激光PSD进行深孔检测，通过定心机构使反射镜与待测深孔类零件轴线垂直，用绳索拉动反射镜在深孔内移动，配合PSD传感器进行测量，但是其装置需要进行精密的调整以及固定，否则将会极大的影响直线度测量精度，受场地限制及操作人员熟练度的影响，并且不能实现在机测量，需要在每次加工工序结束后把零件卸下进行测量，影响了后续加工的精度。

而一些高精度直线度检测仪器的价格又比较昂贵，难以接受。

发明内容

根据上述提出的技术问题，而提供一种深孔自定心的管内机器人。本发明主要利用一种深孔自定心的管内机器人搭载反射镜，并通过PSD传感器进行测量。本发明采用的技术手段如下：

一种深孔自定心的管内机器人，包括防护筒壳、设置在所述防护筒壳内的多个电动推杆，所述防护筒壳的两端分别固定有反射镜基座、尾部基座，所述反射镜基座的一端具有平整端面Ⅰ，所述尾部基座的一端具有平整端面Ⅱ，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ相对设置，所述平整端面Ⅰ与所述平整端面Ⅱ之间设有芯轴，所述芯轴的一端与所述平整端面Ⅰ固定连接，所述芯轴的另一端与所述平整端面Ⅱ固定连接，所述反射镜基座的轴线、所述尾部基座的轴线分别与所述芯轴的轴线重合；

所述芯轴上套接有与所述芯轴过渡配合的两个锥度轴，且两个所述锥度轴的粗端相对设置，两个所述锥度轴之间设有套接在所述芯轴上的推力弹簧，所述锥度轴的轴线与所述芯轴的轴线重合；

所述平整端面Ⅰ与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的细端之间、所述平整端面Ⅱ与靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的细端之间均夹有多个定心陶瓷球，且多个所述定心陶瓷球围绕所述芯轴的轴线均匀排列；

靠近所述平整端面Ⅱ的锥度轴的粗端上固定有受力环，所述受力环的轴线与所述芯轴的轴线重合，多个所述电动推杆的一端分别与所述受力环固定连接，且多个所述电动推杆围绕所述芯轴的轴线均匀排列；所述电动推杆的另一端与控制所述电动推杆打开和关闭的压断开关组连接，且所述压断开关组与靠近所述平整端面Ⅰ的锥度轴的粗端固定连接，所述电动推杆的轴线与所述芯轴的轴线平行；

两个相临所述电动推杆之间设有履带行走机构，所述履带行走机构设有履带，所述履带行走机构与所述防护筒壳固定连接；