[发明专利]一种ADAS产品车道偏离报警系统

权利要求书

1.一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，包括：信息采集模块、车道偏离计算模块、通信模块、上位机；

其中，所述信息采集模块直接将采集数据传送至所述车道偏离计算模块；所述车道偏离计算模块接收来自信息采集模块的采集数据并采用TLC模型进行车辆偏离判断，判断结果通过电连接发送至所述通信模块；所述通信模块接收车道偏离计算模块的判断结果，做出相应反应，并将判断结果发送到所述上位机；所述通信模块包括HUD抬头显示器、声音报警器和方向盘震动器。

2.根据权利要求1所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，车辆具有GPS定位系统，所述信息采集模块结合所述GPS定位系统进行车辆附近信息采集。

3.根据权利要求2所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，所述信息采集模块包括CCD相机和红外线传感器，所述CCD相机安装在车辆侧面，斜指向车道，所述红外线传感器安装在前保险杠两侧。

4.根据权利要求3所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，所述CCD相机和所述红外线传感器收集车辆信息并发送至所述车道偏离计算模块。

5.根据权利要求1所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，所述通信模块的所述声音报警器具有不同的声音频率，包括低频率报警音和高频率报警音。

6.根据权利要求5所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，所述通信模块的所述方向盘震动器设置在方向盘上，所述HUD抬头显示器设置在仪表台上，所述HUD抬头显示器将车辆信息映射在风窗玻璃上的全息半镜上。

7.根据权利要求1所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，所述车道偏离计算模块计算过程：

根据信息采集模块得到最近车道线与最近车轮距离d、车辆当前车速为V汽车行驶方向与最近车道线的夹角θ，切入角θ与车道偏离时间TTLC连续变化进行，则TTLC＝d/Vsinθ；

安全预留时间间隔为t₀，预设定的TTLC阈值为t₁，预警的启动车速为V₀，预设最近车道距最近车轮安全距离为d₀；有意急速变道或转向时的切入角为θ₀，θ₀大于15°；当TTLC>t₁，且TTLC<t₀，同时车速V>V₀，切入角θ<θ₀时，则为预穿越车道线状态，所述声音报警器输出一个低频率报警音，所述方向盘震动器开启，所述HUD抬头显示器显示车辆偏离信息；

当θ≥θ₀，TTLC<t₁，且t₁<t₀，同时距车道线距离d对t的导数(d(d)/dt)<0时，则为穿越车道线状态，所述声音报警器输出高频率报警音，所述方向盘震动器开启，所述HUD抬头显示器显示车辆偏离信息，报警音与震动持续时间与(d(d)/dt)<0的判定值同步；

当TTLC<t₁，且t₁<t₀，同时距车道线距离d对t的导数(d(d)/dt)>0时，则为未穿越车道线状态，高频率报警音解除，所述方向盘震动器关闭，所述HUD抬头显示器显示车辆偏离信息结束；

当d<d₀，则为已穿越车道线状态，此次车道偏离结束，低频率报警音结束，所述方向盘震动器关闭，所述HUD抬头显示器显示车辆偏离信息结束。

8.根据权利要求1所述的一种ADAS产品车道偏离报警系统，其特征在于，所述上位机实时监测车辆车道偏离情况。