[发明专利]一种机械手指

说明书

本发明涉及一种机械手指，机械手指上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片，弹性夹片的下端向机械手的中部弯曲延伸设置。采用本发明提供的机械手指装配的机械手，可对活螃蟹进行可靠的夹持，便于活螃蟹的后续包装。

技术领域

本发明涉及螃蟹包装设备领域，具体涉及一种机械手。

背景技术

螃蟹是一种深受中国人喜好的食物，螃蟹在销售至市场前需要采用扎绳对其进行绑扎，以便于运输和防止螃蟹断脚，但是该方式存在绑扎效率低、耗时耗力、容易被螃蟹夹手等问题。为解决上述问题，制造出了一种螃蟹卡套，卡套为环槽型结构，将螃蟹卡夹在卡套内，其可有效提高传统绑扎的效率，但是还是存在需要人工操作、易于被夹手的问题，因此有必要针对上述进行解决。

发明内容

本发明的目的是提供一种机械手，其可用于自动抓夹螃蟹。

本发明采用的技术方案是：

一种机械手，其特征在于：该机械手用于抓夹螃蟹，机械手上具有机械手指和手指调节组件，手指调节组件调控机械手指处于两种状态；

其一为：各机械手指围合在螃蟹的周边对螃蟹进行夹持的夹持位；

其二为：各机械手指打开使得螃蟹能够进入机械手的夹持区域的避让位；

机械手指处于夹持位时，螃蟹在机械手内处于A状态，A状态为螃蟹的脚和钳均退缩贴靠在蟹身周边的状态，机械手指用于夹起A状态的螃蟹以及防止螃蟹的脚和钳张开。

具体的：

机械手指围合的区域形状与图形A相一致，图形A与A状态的螃蟹的轮廓形状相一致，机械手指沿方向a滑动安装在机械手上，方向a为水平方向。

机械手指上具有夹持部，夹持部包括立状布置的长条形的弹性材料构成的弹性夹片，弹性夹片的下端向机械手的中部弯曲延伸设置。

弹性夹片沿竖直方向升降式滑动安装在机械手指上。

机械手指的中心位于图形A上的点A处，方向A与点A处的法线相重合。

机械手指上具有立状布置的指套，指套滑动装配在机械手上，弹性夹片升降式安装在指套内，弹性夹片的下端能够伸出至指套的下端外部，手指调节组件包括调节指套水平移动的水平调节组件以及调节弹性夹片进行升降的竖直调节组件。

水平调节组件包括水平布置的调节板，调节板的外轮廓形状与图形B的形状相一致，图形A和图形B为相似图形，各机械手指围绕布置在调节板的外围，调节板周边设置有与各机械手指相对应布置的驱动连杆，驱动连杆倾斜状布置，驱动连杆的一端与调节板的边部铰接连接，驱动连杆的另一端与指套相连接，机械手指、方向a、驱动连杆处于同一平面上，调节板与升降件相连接，升降件驱使调节板进行升降。

弹性夹片的上端与立状布置的齿条相连接，齿条沿铅垂方向滑动安装在指套内，竖直调节组件包括位于调节板上方的调节齿轮以及调节齿轮与各齿条之间分别设置的竖直调节单元，竖直调节单元件包括与齿条啮合的驱动齿轮，驱动齿轮安装在齿轮安装套上，齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴上，齿轮安装套与齿轮驱动轴同步转动，齿轮安装套上还套设有转动轴承，转动轴承的外圈通过连接件与指套相连接，通过齿轮安装套滑动安装在齿轮驱动轴上，齿轮驱动轴与方向a相平行布置，齿轮驱动轴转动安装在机械手上，齿轮驱动轴的外端装配有第一锥型齿齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮相啮合，第二锥形齿轮与过渡齿轮同心布置且相固连，过渡齿轮的中心线沿铅垂方向布置，各竖直调节单元上的过渡齿轮分布在驱动齿轮的外周且分别与过渡齿轮啮合连接，驱动齿轮与驱动电机A相连接。

弹性夹片的厚度方向与方向a保持一致，指套的下端出口处设置有两导向辊，弹性夹片的下端经两导向辊的导送延伸至指套的外部。