[发明专利]一种喷涂方法及其装置、喷涂设备

权利要求书

1.一种喷涂方法，其特征在于，所述方法包括：

在对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

判断喷涂参数是否满足预设条件，若是，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

2.如权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

3.如权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收暂停喷涂指令；

控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

4.如权利要求1所述的喷涂方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收结束喷涂指令；

控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

5.如权利要求1～4任一项所述的喷涂方法，其特征在于，所述控制喷枪移动到预设位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，包括：控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

6.一种喷涂装置，其特征在于，所述装置包括：

第一控制模块，用于对待喷涂工件喷涂前，控制喷枪移动到预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置进行喷涂，所述预设位置距待喷涂工件的起始喷涂位置预设距离；

判断模块，用于判断喷涂参数是否满足预设条件；

第二控制模块，用于若喷涂参数满足预设条件，则控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，并按照预设轨迹对所述待喷涂工件进行喷涂。

7.如权利要求6所述的喷涂装置，其特征在于，所述喷涂参数至少包括所述喷枪的工作参数、送粉器的工作参数以及所述喷枪的喷涂时长三者中的一者。

8.如权利要求6所述的喷涂装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三控制模块，用于接收暂停喷涂指令；根据所述暂停喷涂指令，控制所述喷枪从当前位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在当前位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述当前位置移动到所述预设位置。

9.如权利要求6所述的喷涂装置，其特征在于，所述装置还包括：

第四控制模块，用于接收结束喷涂指令；根据所述结束喷涂指令，控制所述喷枪从结束喷涂位置经过所述起始喷涂位置移动到所述预设位置，并控制所述喷枪在所述预设位置停止喷涂；或者，控制所述喷枪在所述结束喷涂位置停止喷涂，并控制所述喷枪从所述结束喷涂位置移动到所述预设位置。

10.如权利要求6～9任一项所述的喷涂装置，其特征在于，所述第一控制模块控制喷枪移动到预设位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪移动到预设位置；

所述第二控制模块控制所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置，具体用于：

控制与所述喷枪连接的机械组件带动所述喷枪从所述预设位置移动到所述起始喷涂位置。

11.一种喷涂设备，包括放置待喷涂工件的工作台、用于对待喷涂工件进行喷涂的喷枪，其特征在于，所述喷涂设备还包括用于控制所述喷枪进行喷涂的如权利要求6-10任一权项所述的喷涂装置。