[发明专利]一种快递分拣机器人及控制系统

权利要求书

1.一种快递分拣机器人机械机构，其特征在于，包括机械大臂(4)，机械大臂(4)一端通过机械臂支座(2)与旋转云台(1)相连，机械大臂(4)另一端与机械小臂(6)一端相连，机械小臂端部支架(7)上设置有摄像机(8)，最外端设置有机械爪(10)，机械爪(10)上安装有力度传感器机构(11)；所述的机械大臂(4)与机械臂支座(2)之间，机械大臂(4)与机械小臂(6)之间，机械小臂与机械爪(10)之间分别设置有提供转向动力的第一电机(3)、第二电机(5)和第三电机(9)；摄像机(8)将接收到的信息传递给控制器，控制器控制旋转云台(1)与电机运转；底部安装有摄像机(12)，底盘是伺服电动机(13)驱动的履带式行走机构。

2.根据权利要求1所述的一种快递分拣机器人机械机构，其特征在于，所述的第一电机(3)、第二电机(5)、第三电机(9)上设置有用于感受力的力度传感器。

3.一种快递分拣机器人控制系统，包括位于机械手臂上的控制器，所述的控制器分为上位机和下位机，所述的上位机通过摄像头(8)采集图像，然后图像处理分析，通过控制界面规划机械大臂(4)和机械小臂(6)的运动路径发出控制指令，操控机械大臂(4)、机械小臂(6)和机械爪(10)作业，同时下位机通过底部摄像机和传感器采集信息操纵伺服电动机驱动机器人运动；调整机械大臂(4)、机械小臂(6)和机械爪(10)移动角度，抓取力度通过数据传输发给上位机。