[发明专利]一种快递分拣机器人及控制系统

说明书

一种快递分拣机器人及控制系统，包括机械大臂，机械大臂一端通过机械臂支座与旋转云台相连，机械大臂另一端与机械小臂一端相连，机械小臂另一端与机械爪相连，机械小臂端部设置有摄像机，机械爪上安装有传感器机构；机械大臂与机械臂支座之间，机械大臂与机械小臂之间，机械小臂与机械爪之间分别设置有提供转向动力的第一电机、第二电机、第三电机；底部安装有摄像机，底盘是伺服电动机驱动的履带式行走机构。摄像机将接收到的信息传递给控制器，控制器通过与数据存储模块进行数据对比后，控制器控制旋转云台与电机运转，控制机器人作业。本发明具有机械臂机构灵活度高，覆盖面广，准确快速分拣的特点。

技术领域

本发明涉及机械臂领域，具体涉及一种快递分拣机器人及控制系统。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展，应用高速、高精度、高负载自重比的机器臂结构受到工业和航空航天领域的关注。在当今社会快递行业迅猛发展，快递走进了家家户户，快递的投递量大幅度增加。但随着快递量的增加，按照以往人工分拣的方式往往会造成人工效率不高、人工错误放置快递的问题。

发明内容

所以解决问题需要一种能够通过远程控制，集自主视觉感知，实现自主移动，自主匹配数据信息比对，自主实施抓取动作，自主运送指定物体的机器人。

本发明是通过以下技术方案实现：

一种快递分拣机器人机械机构，包括机械大臂(4)，机械大臂(4)一端通过机械臂支座(2)与旋转云台(1)相连，机械大臂(4)另一端与机械小臂(6)一端相连，机械小臂端部支架(7)上设置有摄像机(8)，最外端设置有机械爪(10)，机械爪(10)上安装有力度传感器机构(11)；所述的机械大臂(4)与机械臂支座(2)之间，机械大臂(4)与机械小臂(6)之间，机械小臂与机械爪(10)之间分别设置有提供转向动力的第一电机(3)、第二电机(5)和第三电机(9)；摄像机(8)将接收到的信息传递给控制器，控制器控制旋转云台(1)与电机运转。所述的第一电机(3)、第二电机(5)、第三电机(9)上设置有用于感受力的力度传感器。底部安装有摄像机(12)，底盘是伺服电动机(13)驱动的履带式行走机构。

一种快递分拣机器人控制系统，包括位于机械手臂上的控制器，所述的控制器分为上位机和下位机，通过控制界面远程操作开始作业，所述的控制器利用摄像头8采集图像信息，然后通过总控制台进行图像处理分析，通过上位机对机械大臂4、机械小臂6和机械爪发出控制指令，使机械大臂4、机械小臂6和机械爪10作业，调整机械大臂4、机械小臂6和机械爪10移动角度，抓取力度通过数据传输发给总控制器；同时下位机由摄像机12、红外测距传感器和角度传感器传递的信息通过伺服电动机操控机器人运动。此时通过上位机向总控制台发送各传感器实时采集的数据进行分析，实时检测机械臂系统中的各关节旋转角度，以及机械爪开合力度，确保正确合理的夹持住快递并不使其受到破坏，上位机发出指令，控制第一电机3与第二电机5旋转，使机械臂收缩，然后总控制台发出指令，通过下位机操纵机器人底盘准备转移至指定地点，直至机器人到达指定地点，结束作业。

附图说明

图1为本发明机器人机械结构示意图。

图2为本发明机器人控制系统原理框架图。

图3为本发明机器人控制系统完整示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作详细叙述。