[发明专利]一种车道线检测方法

权利要求书

1.一种车道线检测方法，包括下列步骤：

步骤1、从路面图像截取车道线检测区域，并对截取区域进行滤波、边缘检测处理，并对检测到的边缘图像进行二值化处理，得到二值化的第一边缘图像；

步骤2：对得到的第一边缘图像进行处理，获取第二边缘图像：

对第一边缘图像逐行进行扫描，从图像首行像素开始，逐行从左向右对边缘点进行统计，用(x,y)表示当前搜索到的边缘点的坐标，用ID(x,y)表示当前边缘点编号，用Length(ID)表示对应边缘点编号ID的线段长度；

若当前边缘点的上一行中的2n+1个参考像素点均不为边缘点，则当前边缘点的编号ID(x,y)顺延，且对应编号的线段长度Length(ID)置1；否则当前边缘点的编号与上一行参考像素点中的首个边缘点的编号一致，且对所述2n+1个参考像素点，每当存在一个边缘点，则对应的长度Length(ID)加1；

所述2n+1个参考像素点的坐标依次为：(x-1,y-n)，(x-1,y-n+1)，……，(x-1,y+n-1)，(x-1,y+n)，其中n表示预设的可搜索直线斜度；

对整张第一边缘图像扫描后，提取Length(ID)的值超过长度阈值的边缘点，得到第二边缘图像；

步骤3：对第二边缘图像进行标记点扫描处理：

从图像最末行向上扫描，每行的起始扫描位置用mid_temp表示，其中首次的起始扫描位置为width×0.5，width表示所扫描图像的宽度；

在当前扫描行i中，基于起始扫描位置mid_temp向左右两侧搜索第二边缘图像中的边缘点，在左右两侧搜索到第一个边缘点后，停止当前行的扫描，将扫描到的两个边缘点作为当前行的标记点，并分别与行间隔最近的同侧标记点进行比较：若同侧标记点的横向间隔超过设置的间隔阈值T_dis，则删除当前行该侧的标记点，且不更新mid_temp；否则基于当前行的标记点更新mid_temp为：mid_temp＝(left_x(i)+right_x(i))×0.5，其中left_x(i)表示当前行的左标记点，right_x(i)表示当前行的右标记点；

其中，间隔阈值T_dis取决于比较的两个同侧标记点之间的间隔行数m，即T_dis＝k×m+b，其中常数k和b为预设值；

若某侧不存在边缘点，则空置，且不更新mid_temp位置；

当单侧检测到一定数量的标记点时，对已检测到的标记点进行直线拟合处理，将得到的直线作为当侧的初始切线，并将两侧的初始切线的交点的水平位置记作地平线位置，当扫描到距离地平线位置一定数量的像素点后，停止标记点扫描处理；

步骤4：对车道线进行刻画处理：

若当前侧的最后一个扫描得到的标记点与该侧的初始切线的间距不超过预设距离阈值，则将当前侧的首末标记点连结即为当侧车道线；

否则，统计当前侧的标记点的密集程度，若超过密集阈值，则按顺序平滑连接当前侧的各标记点，得到当前侧的车道线；否则对当前侧的标记点进行曲线拟合，得到当前侧的车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，可搜索直线斜度n的优选取值范围为[5,10]。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2中，长度阈值设置为：所有边缘点的编号长度中的最大编号长度的10％。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，间隔阈值T_dis的优选设置方式为：T_dis＝3m+2。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，单侧检测到的标记点数量达到10个时，对已检测到的标记点进行直线拟合处理。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3中，停止标记点扫描处理的条件为：当前扫描行与地平线位置的间隔达到N_dis个像素点，其中N_dis的取值范围为[10,30]。