[发明专利]一种车道线检测方法

说明书

本发明公开了一种车道线检测方法，属于图像处理和模式识别技术。本发明通过改进现有的车道线检测流程，对不同车道线进行区别，以达到更好的检测效率，同时给出该方法下，对应的直线及曲线方法检测。本发明用于车道线检测处理，能加快车道线检测的流程，对不同车道线加以区分，达到更好的检测效率。

技术领域

本发明涉及图像处理和模式识别技术，具体涉及对车道线的检测。

背景技术

随着智能辅助驾驶的兴起，车道线检测作为其重要组成部分，近年来也得以大力发展。车道线检测算法中的直线检测算法大都以霍夫直线检测算法为基础，但这种方法速度较慢且仅能针对直线进行检测。而曲线检测算法较为复杂速度较慢，且适用范围较小。这类方法针对不同道路，采用不同的检测方法以适应特殊路况，但难以在检测过程中对道路加以区分。直线检测的速度较曲线检测速度快且准确，故在检测过程中将二者区分能提升检测效率。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种车道线检测方法，改进现有的车道线检测流程，对不同车道线进行区别，以达到更好的检测效率。

本发明的车道线检测方法，包括下列步骤：

步骤1、从路面图像截取车道线检测区域，区域大小为width×height，对截取区域进行滤波，并进行边缘检测，对得到的边缘检测结果进行二值化处理，如将检测到的边缘点设置为白色，其他像素点设为黑色，得到二值化的第一边缘图像。

步骤2：对得到的第一边缘图像进行处理(直线搜索处理)，获取第二边缘图像：

对第一边缘图像逐行进行扫描，从图像首行像素开始，逐行从左向右对白色点进行统计，用(x,y)表示当前搜索到的边缘点的坐标(第x行y列的像素点)，用ID(x,y)表示当前边缘点的编号，用Length(ID)表示对应边缘点编号ID的线段长度。

若边缘点的上一行的参考像素点(x-1,y-n),(x-1,y-n+1),...,(x-1,y+n-1),(x-1,y+n)(n称为可搜索直线斜度)均不为边缘点(首行边缘点不存在上一行，则等同于其上一行上一行的参考像素点均不为边缘点)，则当前边缘点的编号ID(x,y)顺延(上一边缘点的编号加1，若不存在上一边缘点(首行的首个边缘点)，则直接设置编号，例如1)，且对应当前点的编号ID的线段长度Length(ID)置1，否则当前点的编号与上述首个边缘点的编号一致，对上述2n+1个点每当有一个边缘点，则Length(ID)长度加1。对整张图像扫描后，提取线段长度超过一定值的边缘点，得到第二边缘图，进行后续检测。

3、对第二边缘图像进行标记点扫描处理：

从图像最末行向上扫描，每行的起始扫描位置用mid_temp表示，其中首次的起始扫描位置为width×0.5，width表示所扫描图像的宽度；

在当前扫描行i中，基于起始扫描位置mid_temp向左右两侧搜索第二边缘图像中的边缘点，在左右两侧搜索到第一个边缘点后，停止当前行的扫描，将扫描到的两个边缘点作为当前行的标记点，并分别与行间隔最近的同侧标记点进行比较：若同侧标记点的横向间隔超过设置的间隔阈值T_dis，则删除当前行该侧的标记点，且不更新mid_temp；否则基于当前行的标记点更新mid_temp为：mid_temp＝(left_x(i)+right_x(i))×0.5，其中left_x(i)表示当前行的左标记点，right_x(i)表示当前行的右标记点；

其中，间隔阈值T_dis取决于比较的两个同侧标记点之间的间隔行数m，即T_dis＝k×m+b，其中常数k和b为预设值；

若某侧不存在边缘点，则空置，且不更新mid_temp位置；