[发明专利]特征点的选取方法及装置

权利要求书

1.一种特征点的选取方法，其特征在于，所述方法包括：

获取图像采集单元在M个采集位置处每一所述采集位置采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在每一所述采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在对应的一个存储区域中，M为大于等于2的正整数；其中，所述采集位置为区域位置，所述图像采集单元在每一所述采集位置处对所述目标对象进行图像采集时，包括至少两个拍摄位置对应的采集角度；

提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；

获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；

基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点；

基于在所述对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，对处于对应采集位置处的所述目标对象进行重构和/或识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：

至少获取特征点在对应存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；或者，至少获取特征点在所有存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；

基于所述频次信息，筛选出所述目标特征点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：

至少获取在同一存储区域中的不同采集图像中得到的各个特征点的描述子信息，所述描述子信息为用于表示特征点的属性的信息；

获取在同一存储区域的不同采集图像中特征点的描述子信息之间的相似度信息；

基于相似度信息，得到所述目标特征点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述在至少一个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点为用二维坐标表示的特征点；

在提取所述用二维坐标表示的特征点之后，所述方法还包括：

将所述特征点进行坐标转换，得到用三维坐标表示的特征点；

相应地，所述在M采集位置处的所述目标对象的目标特征点为在M采集位置处的所述目标对象的三维目标特征点。

5.一种特征点选取装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取图像采集单元在M个采集位置处每一所述采集位置采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在每一所述采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在对应的一个存储区域中，M为大于等于2的正整数；其中，所述采集位置为区域位置，所述图像采集单元在每一所述采集位置处对所述目标对象进行图像采集时，包括至少两个拍摄位置对应的采集角度；

第一提取单元，用于提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；

第二获取单元，用于获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；

第三获取单元，用于基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点；

第四重构和/或识别单元，用于基于在所述对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，对处于对应采集位置处的所述目标对象进行重构和/或识别。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，第三获取单元，还用于：

至少获取各个特征点在对应存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；或者，至少获取各个特征点在所有存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；

基于所述频次信息，筛选出所述目标特征点。