[发明专利]特征点的选取方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种特征点的选取方法和装置，其中，所述方法包括：获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。

技术领域

本申请涉及特征点选取技术，具体涉及一种特征点的选取方法及装置。

背景技术

在实际应用中，在相关技术领域中、例如物体的识别和物体位姿的识别均通过物体特征点的匹配来实现。特征点作为能够代表物体特征的点，特征点的选取对于物体识别和物体位姿的识别有着至关重要的作用。目前，如果特征点数量选取的过多则会大大的延长识别时间，造成识别实时性不足；如果特征点数量选择的不足或特征点并非优质的特征点，是必会影响识别精度。由此可见，如何选取特征点既能够满足识别实时性要求又满足识别精度要求成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

为解决现有存在的技术问题，本申请实施例提供一种特征点的选取方法与装置，至少能够提高识别速度和识别精度。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种特征点的选取方法，所述方法包括：

获取图像采集单元在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像，其中在M个采集位置处采集到的针对目标对象的至少一张采集图像存储在M个存储区域中，M为大于等于2的正整数；

提取在至少一个存储区域的各个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点；

获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息；

基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点。

上述方案中，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：

至少获取特征点在对应存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；或者，至少获取特征点在所有存储区域中存储的所有采集图像中出现的频次信息；

基于所述频次信息，筛选出所述目标特征点。

上述方案中，所述获得在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，基于在所述各个存储区域中得到的采集图像的特征点的属性信息，得到在对应采集位置处的所述目标对象的目标特征点，包括：

至少获取在同一存储区域中的不同采集图像中得到的各个特征点的描述子信息，所述描述子信息为用于表示特征点的属性的信息；

获取在同一存储区域的不同采集图像中特征点的描述子信息之间的相似度信息；

基于相似度信息，得到所述目标特征点。

上述方案中，所述方法还包括：

所述在至少一个存储区域中存储的至少一张采集图像的特征点为用二维坐标表示的特征点；

在提取所述用二维坐标表示的特征点之后，所述方法还包括：

将所述特征点进行坐标转换，得到用三维坐标表示的特征点；

相应地，所述在M采集位置处的所述目标对象的目标特征点为在M采集位置处的所述目标对象的三维目标特征点。

上述方案中，所述方法还包括：