[发明专利]车用毫米波雷达标定系统及方法

权利要求书

1.一种雷达标定方法，其特征在于，基于车用毫米波雷达标定系统；所述车用毫米波雷达标定系统包括：竖直角度测量轨道、水平角度测量轨道、目标模拟设备、第一电机、第二电机和控制主机；所述第一电机和所述第二电机分别通过控制线缆与所述控制主机连接；所述目标模拟设备位于所述竖直角度测量轨道上，所述竖直角度测量轨道位于所述水平角度测量轨道上，且与所述水平角度测量轨道活动连接；所述目标模拟设备包括雷达模拟器变频模块和收发天线；所述雷达模拟器变频模块通过控制线缆与所述控制主机连接；所述标定方法包括：

将所述收发天线调整至初始位置；所述初始位置所基于的坐标系以装车后的车用毫米波雷达为原点；

将所述控制主机与所述车用毫米波雷达通过控制线缆连接；

所述控制主机按照预设顺序设置所述车用毫米波雷达标定系统的各种目标状态；其中，每种目标状态对应有特定的目标模拟参数和目标位置，各种目标状态涵盖标定所需的预设模拟参数和预设位置部分或所有组合；

所述控制主机执行所述车用毫米波雷达标定系统在每种目标状态下时对所述车用毫米波雷达的标定；

其中，每一次目标状态设置包括：

所述控制主机从预设模拟参数和预设位置中选择与本次设置的目标状态对应的目标模拟参数和目标位置；

所述控制主机根据所述目标模拟设备的当前位置和目标位置，确定所述目标模拟设备移动至所述目标位置处时所述第一电机的第一转动量和所述第二电机的第二转动量；根据所述第一转动量控制所述第一电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述竖直角度测量轨道的同步移动；根据所述第二转动量控制所述第二电机的运行实现所述目标模拟设备沿所述水平角度测量轨道的同步移动；

每一次标定包括：

所述控制主机通过所述收发天线和所述雷达模拟器变频模块接收所述车用毫米波雷达发送的探测信号；

所述控制主机根据当前的目标状态下的目标模拟参数、目标位置和接收到的所述探测信号生成目标模拟信号；

所述控制主机通过所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线向所述车用毫米波雷达发送所述目标模拟信号；

所述控制主机通过控制线缆获取所述车用毫米波雷达对所述目标模拟信号的实际测量值；

所述控制主机根据所述目标位置和当前的目标状态下的目标模拟参数对所述车用毫米波雷达发送的实际测量值进行标定；

所述各种目标状态包括：目标位置为特定值，目标模拟参数中的速度参数、回波幅度参数为特定值，距离参数为不同取值的第一状态；目标位置为特定值，目标模拟参数中的距离参数、回波幅度参数为特定值，速度参数为不同取值的第二状态；目标位置为特定值，目标模拟参数中的速度参数、距离参数为特定值，回波幅度参数为不同取值的第三状态；目标模拟参数中的速度参数、回波幅度参数、距离参数为特定值，目标位置为不同取值的第四状态；

所述按照预设顺序设置包括：依次完成所述第一状态下距离参数不同取值的设置，所述第二状态下速度参数不同取值的设置，所述第三状态下回波幅度参数不同取值的设置，所述第四状态下目标位置不同取值的设置；

其中，在所述第一状态下所述控制主机标定的是所述车用毫米波雷达发送的实际测量值中的距离；在所述第二状态下所述控制主机标定的是所述车用毫米波雷达发送的实际测量值中的速度；在所述第三状态下所述控制主机标定的是所述车用毫米波雷达发送的实际测量值中的回波幅度；在所述第四状态下所述控制主机标定的是所述车用毫米波雷达发送的实际测量值中的俯仰角度和水平角度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述车用毫米波雷达标定系统还包括转台和第四电机；所述转台设置在所述竖直角度测量轨道上；所述雷达模拟器变频模块和所述收发天线设置在所述转台上；

所述方法还包括：

当所述车用毫米波雷达超出所述收发天线的俯仰角范围时，所述控制主机控制所述第四电机的运行，以控制所述转台的俯仰角，令所述收发天线指向所述车用毫米波雷达。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述水平角度测量轨道为直线轨道；所述标定方法还包括：

当所述车用毫米波雷达超出所述收发天线的水平角范围时，所述控制主机控制所述第四电机的运行，以控制所述转台的水平角，令所述收发天线指向所述车用毫米波雷达。