[发明专利]一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置

权利要求书

1.一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法，其特征在于，包括：

根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；

规划出到达所述道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个所述车道变更单元对应至少一次变道，且每个所述车道变更单元具有相应的可变道范围；以及

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控系统发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据下述条件来设置每个所述车道变更单元的可变道范围的值：

每个所述车道变更单元的可变道范围不超过相应的车道线允许的变道范围；以及

所述多个车道变更单元的可变道范围的总和不超过所述当前车辆位置到所述道路变更位置的距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所发送的高精地图信息还包括对应第一缓冲区段的所述目标车道的高精地图信息，其中，所述第一缓冲区段是从所述下一个车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向所述车道变更操控系统发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向所述车道变更操控系统发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给所述车道变更操控系统，并停止向所述车道变更操控系统发送所述初始车道的高精地图信息。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果已向所述车道变更操控系统发送了对应所述某一车道变更单元的可变道范围及第二缓冲区段的所述某一车道变更单元的初始车道的高精地图信息，则停止向所述车道变更操控系统发送所述初始车道的高精地图信息；否则，将对应所述某一车道变更单元的可变道范围及所述第二缓冲区段的所述初始车道的高精地图信息中尚未发送的部分发送给所述车道变更操控系统，并停止向所述车道变更操控系统发送所述初始车道的高精地图信息；其中，所述第二缓冲区段是从所述某一车道变更单元的可变道范围延续形成的区段。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在行驶至所述某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元是所述多个车道变更单元中的最后一个，则向所述车道变更操控系统发送所述某一车道变更单元的所述目标车道对应的车道或道路的高精地图信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车道变更操控系统是高级辅助驾驶系统（ADAS）。

8.一种用于自动驾驶变道的高精地图处理装置，其特征在于，包括：

确定单元，其配置为根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；

规划单元，其配置为规划出到达所述道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个所述车道变更单元对应至少一次变道，且每个所述车道变更单元具有相应的可变道范围；以及

发送单元，其配置为，在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控系统发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。