[发明专利]一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置

说明书

本发明涉及用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置。在一个实施例中，用于自动驾驶变道的高精地图处理装置包括：确定单元，配置为根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；规划单元，配置为规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，每个车道变更单元对应至少一次变道，且每个车道变更单元具有相应的可变道范围；以及发送单元，配置为，在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果该车道变更单元不是多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控系统发送该车道变更单元的目标车道的高精地图信息。

技术领域

本发明总体上涉及自动驾驶技术，并且更具体地涉及用于自动驾驶变道的高精地图处理方法及装置。

背景技术

自动驾驶技术可以减轻人们驾驶车辆的负担，改善交通安全并提高交通效率，因此是近年来研发的热点。通常，根据自动化的程度不同，可将自动驾驶技术可划分为L0-L4的级别，其中，L0级表示无自动化，即没有任何自动驾驶功能，完全由司机对车辆的所有功能进行控制; L1级表示驾驶支援，即向司机提供基本的技术性帮助，例如自适应巡航控制系统等；L2级表示部分自动化，其实现多种功能的自动控制，例如自动巡航控制、车道保持功能等; L3级表示有条件自动化，即在某些条件下，系统可以完全负责整个车辆的控制;L4级表示完全自动化，即车辆可以在无需司机的干预或协助的情况下由出发地驶向目的地。

高精地图技术是自动驾驶技术的重要组成部分。与一般供导航系统使用的传统地图相比，高精地图具有更高精度（例如10-30厘米左右或更高的精度级别）的信息，这些信息可以是车道形状、等级、曲率、坡度、地面标识、交通标志等等，其通常是实现自动驾驶所需的数据基础。与车辆视觉、雷达传感器等来收集数据的方案相比，高精地图可以提供的道路信息范围更大，并且不受天气、光线等外界因素影响。因此，高精地图可作为车辆视觉、雷达传感器等方案的冗余和补充，以供自动驾驶系统进行数据融合，实现车辆的自动控制。

车辆在行驶中进行车道变更（即变道）是驾驶中经常发生的情况，其通常涉及初始车道和目标车道等车道的情况。对于自动驾驶中的变道，现有技术中通常是同时向车道变更操控系统发送所有车道的高精地图信息，从而保证其能够接收初始车道和目标车道的信息，以便据此进行变道操作。然而，相对于传统地图，高精地图包含了许多额外的信息，因而其数据量也是非常庞大的。所以，同时发送所有车道的高精地图信息需要占用很大的系统带宽，且对车道变更操控系统的接收、存储及处理能力的要求也较高，这制约了自动驾驶的有效实现。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明的目的之一在于，减小自动驾驶的变道过程中高精地图的发送或传输所占用的带宽和/或系统资源。

本发明的一个方面提供了一种用于自动驾驶变道的高精地图处理方法，其包括：根据导航路线和当前车辆位置来确定道路变更位置；规划出到达道路变更位置所需的多个车道变更单元，其中每个车道变更单元对应至少一次变道，且每个车道变更单元具有相应的可变道范围；以及在行驶至某一车道变更单元的可变道范围的起始位置之前，如果所述某一车道变更单元不是所述多个车道变更单元中的最后一个，向车道变更操控系统发送所述某一车道变更单元的目标车道的高精地图信息，其中所发送的高精地图信息包括对应所述某一车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息以及对应所述某一车道变更单元的下一个车道变更单元的可变道范围的所述目标车道的高精地图信息。